[发明专利]基于邻车的车辆控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于邻车的车辆控制方法和装置。该方法包括根据所拍摄到的至少一辆邻车的至少一幅图像，识别该至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关基准对象。该方法还包括基于将所述基准对象框入其中的边界框，对该至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关基准对象的位置进行跟踪。该方法还包括确定当前车辆的相关方向/速度矢量，以及确定所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关轨迹数据。该方法还包括将所述基准对象的位置与所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关轨迹数据相关联。该方法还包括根据关联结果，重新计算当前车辆的方向/速度矢量，然后对当前车辆进行控制。

技术领域

本发明总体涉及车辆自动控制，尤其涉及一种基于邻车的车辆自动控制方法和装置。

背景技术

在道路上驾驶车辆时，可根据道路状况对车辆的速度进行调节或控制。然而，现有路况信息仅限于单车道、双车道、道路分隔物位置、弯道或拐点、最大限速或道路交通数据，并未考虑各种道路的异常或反常的状况信息，如道路的平整施工或不平整度、路上的坑洼、静止障碍物或突然出现的障碍物(如倒下的树木或电杆所形成的障碍物)。

由于缺少此类信息，现有系统无法把握车辆可能即将遭遇的异常或反常路况。因此，当驶入存在上述异常或反常路况的路段时，车辆可能采取突然变道以避开异常路况，突然刹车，穿越异常路况，或直接遭遇异常路况等的规避性动作。在任何此类情形中，车内乘坐人员均将遭遇不愉快的体验，而且车辆可能最终以事故或损坏的结局收场。这一问题的影响，尤其在自动或半自动车辆情况下的此类影响，成为人们的主要关注点。

此外，在自动或半自动车辆领域中，如何将与基准对象(fiduciary object)相关的数据与邻车的轨迹数据相关联为一项主要的技术难题。这是因为，基准对象的位置可能不断在发生变化，从而使得该关联性无法确定，因此无法实现自动或半自动车辆的实时控制。由此可见，现有技术系统无法将与基准对象相关的数据与邻车的轨迹数据相关联，因此无法通过此类关联对车辆进行控制。

发明内容

在一种实施方式中，公开了一种基于邻车的车辆控制方法。该方法包括由车辆控制装置所根据拍摄到的至少一辆邻车的至少一幅图像，识别所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关基准对象。所述方法还包括由所述车辆控制装置基于将所述至少一幅图像中的所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关基准对象框入其中的边界框，对所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关基准对象的位置进行跟踪。该方法还包括由所述车辆控制装置根据当前车辆的运动方向和速度，确定所述当前车辆的相关方向/速度矢量。该方法还包括由所述车辆控制装置确定所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关轨迹数据。该方法还包括由所述车辆控制装置将所述基准对象的位置与所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关轨迹数据相关联。该方法还包括由所述车辆控制装置根据所述关联结果，重新计算当前车辆的方向/速度矢量。该方法还包括由所述车辆控制装置根据重新算得的方向/速度矢量，对当前车辆进行控制。

在另一实施方式中，公开了一种基于邻车对车辆进行控制的车辆控制装置。该车辆控制装置包括处理器以及以可通信方式与所述处理器、至少一个第一摄像头以及至少一个第二摄像头连接的存储器，其中，所述存储器存有处理器指令，所述指令在执行时使得所述处理器根据所拍摄到的至少一辆邻车的至少一幅图像，识别所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关基准对象。所述处理器指令还使得所述处理器基于将所述至少一幅图像中的所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关基准对象框入其中的边界框，对所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关基准对象的位置进行跟踪。所述处理器指令还使得所述处理器根据当前车辆的运动方向和速度，确定所述当前车辆的相关方向/速度矢量。所述处理器指令还使得所述处理器确定所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关轨迹数据。所述处理器指令还使得所述处理器将所述基准对象的位置与所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关轨迹数据相关联。所述处理器指令还使得所述处理器根据所述关联结果，重新计算当前车辆的方向/速度矢量。所述处理器指令还使得所述处理器根据重新算得的方向/速度矢量，对当前车辆进行控制。