[发明专利]基于邻车的车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于邻车以用来控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

由车辆控制装置根据所拍摄到的至少一辆邻车的至少一幅图像，识别所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关基准对象，其中，所述相关基准对象为相对于邻车保持不动的物体；

由所述车辆控制装置基于将所述至少一幅图像中的所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关基准对象框入其中的边界框，对所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关基准对象的位置进行跟踪；

由所述车辆控制装置根据当前车辆的运动方向和所述当前车辆的速度，确定所述当前车辆的相关方向/速度矢量；

由所述车辆控制装置确定所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的相关轨迹数据；

由所述车辆控制装置将所述基准对象的所述位置与所述至少一辆邻车当中的每一辆邻车的所述相关轨迹数据进行关联；

由所述车辆控制装置根据关联结果，重新计算所述当前车辆的方向/速度矢量；以及

由所述车辆控制装置根据重新算得的方向/速度矢量，对所述当前车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述至少一辆邻车当中的邻车的所述相关基准对象的位置进行跟踪包括：

识别所述基准对象相对于所述边界框的当前位置；

确定所述基准对象的所述当前位置的持续时长；

当所述持续时长大于第一预设时间段时，确认所述当前位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述基准对象的一部分被检测到脱出所述边界框的持续时长大于第二预设时间段，并且所述基准对象被检测到在第三预设时间段结束之前回到了所述边界框内时，确认所述当前位置发生了变化。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前位置的所述变化包括横向位置变化和纵向位置变化中的至少一个。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，经车辆间通信协议和车辆与基础设施间通信协议当中的至少一者，将所述至少一辆邻车当中的邻车的所述相关轨迹数据传送至所述当前车辆。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括将所述重新算得的方向/速度矢量多播至多辆邻车当中的一组邻车，其中，所述一组邻车位于所述当前车辆的预设覆盖半径之内。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述当前车辆的所述控制包括对所述当前车辆的速度和所述当前车辆的运动方向进行控制。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定与多辆邻车当中的邻车的变道信息相关的第一矢量、与所述邻车的速度信息相关的第二矢量、与所述多辆邻车的相关车辆基础设施数据相关的第三矢量、以及与所述当前车辆的位置变化相关的第四矢量。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括向所述第一矢量、所述第二矢量、所述第三矢量和所述第四矢量当中的每一个矢量分配相对权重值，其中，当检测到所述基准对象的横向位置变化时，向所述第一矢量分配的权重值大于向所述第二矢量分配的权重值；当检测到所述基准对象的纵向位置变化时，向所述第二矢量分配的权重值大于向所述第一矢量分配的权重值。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，将所述基准对象的所述位置与所述轨迹数据进行关联包括：

根据所述第一矢量、所述第二矢量、所述第三矢量和所述第四矢量，计算多变量vinecopula，其中，所述多变量vine copula为常规vine，所述常规vine包括由多条边连接的多个节点，所述多个节点对应于所述第一矢量、所述第二矢量、所述第三矢量和所述第四矢量，所述多条边表示所述多个节点的每个节点之间的相关程度；以及

根据所述多变量vine copula估算所述当前车辆的相关车道变化和速度变化当中的至少一者。