[发明专利]图像处理方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了图像处理方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取图像采集装置在移动过程中采集的图像序列；基于图像序列识别目标物体，并确定目标物体对应的二维框选区域；利用图像序列与三维模型的映射关系，将二维框选区域映射至三维模型，得到目标物体对应的三维框选区域；将三维框选区域中的图像特征点，框选为目标物体的三维特征点；利用三维特征点构建目标物体的三维模型。根据本发明实施例提供的方案，可以准确的构建目标物体的三维模型。

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及图像处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

物体识别一直是计算机视觉的重要领域，主要识别图像中的目标物体，定位物体的位置并分类。然而这个词确是近年才慢慢为更多人所知，原因便是过去的技术不能满足算法的支持条件，所以在当下随着技术的发展以及市场的扩大，才能越来越被大家所重视。

然而，现有的物体识别技术只能进行二维识别，无法识别并构建三维物体的立体结构。

发明内容

本发明实施例提供的图像处理方法、装置、设备和介质，可以准确的构建目标物体的三维模型。

根据本发明实施例的一方面，提供一种图像处理方法，包括：

获取图像采集装置在移动过程中采集的图像序列；

基于图像序列识别目标物体，并确定目标物体对应的二维框选区域；

利用图像序列与三维模型的映射关系，将二维框选区域映射至三维模型，得到目标物体对应的三维框选区域；

将三维框选区域中的图像特征点，框选为目标物体的三维特征点，其中，图像特征点是基于图像序列确定的、三维模型中的特征点；

利用三维特征点构建目标物体的三维模型。

在一种可选的实施方式中，，利用三维特征点构建目标物体的三维模型，具体包括：

估算图像序列中各帧图像对应的图像采集装置的位姿信息；

基于各帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，从图像序列中提取出三维特征点的点云信息；

利用三维特征点的点云信息，构建目标物体的三维模型。

在一种可选的实施方式中，获取图像采集装置在移动过程中采集的图像序列之后，方法还包括：

利用各帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，确定图像采集装置的运行轨迹。

在一种可选的实施方式中，方法还包括：

利用单目SLAM方法对图像序列处理，得到三维模型中的多个图像特征点。

在一种可选的实施方式中，确定目标物体对应的二维框选区域，具体包括：

对于每帧图像，利用滑动窗口提取该图像中滑动窗口区域的LBP特征，若该滑动窗口区域的LBP特征与目标物体的LBP特征大于等于相似度阈值，将滑动窗口区域确定为候选二维框选区域；

计算候选二维框选区域的颜色分布特征，将符合颜色分布条件的候选二维框选区域筛选为二维框选区域。

在一种可选的实施方式中，基于图像序列识别目标物体之后，方法还包括：

根据相关滤波模型，在图像序列中追踪目标物体。

在一种可选的实施方式中，根据相关滤波模型，在图像序列中追踪目标物体，具体包括：

利用前一帧图像的目标物体所在的二维框选区域，训练当前帧的相关滤波器；

将当前帧图像代入当前帧的相关滤波器，计算当前帧图像的响应矩阵；