[发明专利]图像处理方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集装置在移动过程中采集的图像序列；

基于所述图像序列识别目标物体，并确定所述目标物体对应的二维框选区域；

利用所述图像序列与三维模型的映射关系，将所述二维框选区域映射至所述三维模型，得到所述目标物体对应的三维框选区域；

将所述三维框选区域中的图像特征点，框选为所述目标物体的三维特征点，其中，所述图像特征点是基于所述图像序列确定的、三维模型中的特征点；

利用所述三维特征点构建所述目标物体的三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述三维特征点构建所述目标物体的三维模型，具体包括：

估算所述图像序列中各帧图像对应的所述图像采集装置的位姿信息；

基于所述各帧图像对应的所述图像采集装置的位姿信息，从所述图像序列中提取出所述三维特征点的点云信息；

利用所述三维特征点的点云信息，构建所述目标物体的三维模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集装置在移动过程中采集的图像序列之后，所述方法还包括：

利用所述各帧图像对应的所述图像采集装置的位姿信息，确定所述图像采集装置的运行轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用单目SLAM方法对所述图像序列处理，得到所述三维模型中的多个图像特征点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体对应的二维框选区域，具体包括：

对于每帧图像，利用滑动窗口提取该图像中滑动窗口区域的LBP特征，若该滑动窗口区域的LBP特征与目标物体的LBP特征大于等于相似度阈值，将所述滑动窗口区域确定为候选二维框选区域；

计算候选二维框选区域的颜色分布特征，将符合颜色分布条件的候选二维框选区域筛选为二维框选区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像序列识别目标物体之后，所述方法还包括：

根据相关滤波模型，在所述图像序列中追踪所述目标物体。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据相关滤波模型，在所述图像序列中追踪所述目标物体，具体包括：

利用前一帧图像的目标物体所在的二维框选区域，训练当前帧的相关滤波器；

将当前帧图像代入所述当前帧的相关滤波器，计算所述当前帧图像的响应矩阵；

在所述当前帧图像的响应矩阵中选取最大响应值，并基于最大响应值识别当前帧的目标区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标物体的三维模型，确定虚拟导游的行走轨迹。

9.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取处理模块，用于获取图像采集装置在移动过程中采集的图像序列；

第一确定模块，基于所述图像序列识别目标物体，并确定所述目标物体对应的二维框选区域；

映射处理模块，用于利用所述图像序列与三维模型的映射关系，将所述二维框选区域映射至所述三维模型，得到所述目标物体对应的三维框选区域；

框选处理模块，用于将所述三维框选区域中的图像特征点，框选为所述目标物体的三维特征点，其中，所述图像特征点是基于所述图像序列确定的、三维模型中的特征点；

构建处理模块，用于利用所述三维特征点构建所述目标物体的三维模型。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述构建处理模块用于：

估算所述图像序列中各帧图像对应的所述图像采集装置的位姿信息；

基于所述各帧图像对应的所述图像采集装置的位姿信息，从所述图像序列中提取出所述三维特征点的点云信息；

利用所述三维特征点的点云信息，构建所述目标物体的三维模型。