[发明专利]一种车辆朝向获取方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种车辆朝向获取方法及相关装置。首先获取车辆的俯视图像，所述俯视图像中包含所述车辆所在的车道的指向信息；其后利用深度神经网络对所述俯视图像进行分割处理，获得处理后的图像，所述处理后的图像中包括代表所述车辆的闭合区域；根据所述闭合区域获得一个矩形；最终利用所述矩形和所述车道的指向信息，确定所述车辆的朝向。利用深度神经网络分割处理图像时，不受图像中车辆位姿的影响，相比于现有技术，该方法识别车辆的应用范围更广，即对非水平或非竖直位姿的车辆的朝向也能够实现准确识别。另外，结合车道的指向信息，将矩形所代表的车辆与实际路况中车道的指向相匹配，所获得的车辆朝向准确性得到有效提高。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车辆朝向获取方法及相关装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，日常生活中人们出行使用的车辆数量也在不断增长。为给人们出行和泊车提供更加便捷的服务，目前已有一些地图系统和停车场系统通过智能识别行车场景中的车辆为用户提供自车的行车路径规划。

然而，车辆的朝向信息对于行车路径规划非常重要。这是由于车辆朝向与车道的方向可能存在偏差，并且车辆的朝向往往与车辆后续的行驶行为存在联系。因此，如果获得的车辆朝向不准确，容易影响路径规划等应用。

目前存在一些确定车辆朝向的方法，例如通过装设雷达确定朝向，然而雷达造价昂贵，在探测范围内容易受到障碍物的干扰。另外还有fast-rcnn、yolo等目标检测方法，但是这些方法对图像中水平或竖直位姿的车辆的朝向加以识别，无法对图像中倾斜位姿的车辆的朝向加以识别。由于车辆在图像中的位姿是多变的，因此该方法的应用场景十分有限。

由此可见，已有的一些方法无法对车辆朝向进行准确识别，如何获取准确的车辆朝向成为本领域急需解决的技术问题。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种车辆朝向获取方法及相关装置，以实现对不同位姿车辆的朝向的准确识别。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种车辆朝向获取方法，包括：

获取车辆的俯视图像，所述俯视图像中包含所述车辆所在的车道的指向信息；

利用深度神经网络对所述俯视图像进行分割处理，获得处理后的图像，所述处理后的图像中包括代表所述车辆的闭合区域；

根据所述闭合区域获得一个矩形；

利用所述矩形和所述车道的指向信息，确定所述车辆的朝向。

可选地，所述根据所述闭合区域获得一个矩形，具体包括：

获取所述闭合区域的边缘像素的坐标值；

根据所述边缘像素的坐标值，获得所述闭合区域的最小外接矩形或最大内接矩形。

可选地，所述利用所述矩形和所述车道的指向信息，确定所述车辆的朝向，具体包括：

获取所述矩形的一条长边上任意两个像素的坐标值；

根据所述车道的指向信息，确定以所述两个像素分别为起点和终点的车辆朝向矢量；

根据所述两个像素的坐标值，利用反三角函数获取所述车辆朝向矢量与坐标轴的夹角，确定所述车辆的朝向。

可选地，所述方法还包括：

根据所述坐标轴在地理坐标系中代表的方向和所述夹角，确定所述车辆在所述地理坐标系中的朝向。

可选地，在所述根据所述闭合区域获得一个矩形之后，所述方法还包括：

获取所述矩形的多个顶点的坐标值；所述多个顶点中至少包括两个对角顶点；