[发明专利]一种车辆朝向获取方法及相关装置

权利要求书

1.一种车辆朝向获取方法，其特征在于，包括：

获取车辆的俯视图像，所述俯视图像中包含所述车辆所在的车道的指向信息；

利用深度神经网络对所述俯视图像进行分割处理，获得处理后的图像，所述处理后的图像中包括代表所述车辆的闭合区域；

根据所述闭合区域获得一个矩形；

利用所述矩形和所述车道的指向信息，确定所述车辆的朝向。

2.根据权利要求1所述的车辆朝向获取方法，其特征在于，所述根据所述闭合区域获得一个矩形，具体包括：

获取所述闭合区域的边缘像素的坐标值；

根据所述边缘像素的坐标值，获得所述闭合区域的最小外接矩形或最大内接矩形。

3.根据权利要求1所述的车辆朝向获取方法，其特征在于，所述利用所述矩形和所述车道的指向信息，确定所述车辆的朝向，具体包括：

获取所述矩形的一条长边上任意两个像素的坐标值；

根据所述车道的指向信息，确定以所述两个像素分别为起点和终点的车辆朝向矢量；

根据所述两个像素的坐标值，利用反三角函数获取所述车辆朝向矢量与坐标轴的夹角，确定所述车辆的朝向。

4.根据权利要求3所述的车辆朝向获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述坐标轴在地理坐标系中代表的方向和所述夹角，确定所述车辆在所述地理坐标系中的朝向。

5.根据权利要求1所述的车辆朝向获取方法，其特征在于，在所述根据所述闭合区域获得一个矩形之后，所述方法还包括：

获取所述矩形的多个顶点的坐标值；所述多个顶点中至少包括两个对角顶点；

根据所述多个顶点的坐标值，获得所述车辆的质心的坐标值；

对所述质心的坐标值进行坐标转化，获得所述车辆在地理坐标系中的位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆朝向获取方法，其特征在于，在所述确定所述车辆的朝向之后，所述方法还包括：

根据所述车辆的朝向，模拟所述车辆的行驶状况。

7.一种车辆朝向获取装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取车辆的俯视图像，所述俯视图像中包含所述车辆所在的车道的指向信息；

图像分割模块，用于利用深度神经网络对所述俯视图像进行分割处理，获得处理后的图像，所述处理后的图像中包括代表所述车辆的闭合区域；

矩形获取模块，用于根据所述闭合区域获得一个矩形；

车辆朝向确定模块，用于利用所述矩形和所述车道的指向信息，确定所述车辆的朝向。

8.根据权利要求7所述的车辆朝向获取装置，其特征在于，所述矩形获取模块，具体包括：

坐标值第一获取单元，用于获取所述闭合区域的边缘像素的坐标值；

矩形获取单元，用于根据所述边缘像素的坐标值，获得所述闭合区域的最小外接矩形或最大内接矩形。

9.根据权利要求7所述的车辆朝向获取装置，其特征在于，所述车辆朝向确定模块，具体包括：

坐标值第二获取单元，用于获取所述矩形的一条长边上任意两个像素的坐标值；

车辆朝向矢量确定单元，用于根据所述车道的指向信息，确定以所述两个像素分别为起点和终点的车辆朝向矢量；

车辆朝向确定单元，根据所述两个像素的坐标值，利用反三角函数获取所述车辆朝向矢量与坐标轴的夹角，确定所述车辆的朝向。

10.根据权利要求9所述的车辆朝向获取装置，其特征在于，所述装置还包括：

车辆地理朝向确定模块，用于根据所述坐标轴在地理坐标系中代表的方向和所述夹角，确定所述车辆在所述地理坐标系中的朝向。