[发明专利]智能蜘蛛式机器人的行走控制系统

说明书

本发明公开智能蜘蛛式机器人的行走控制系统，包括行走机构和控制器，行走机构包括有活动支撑脚，安装在活动支撑脚底面的吸盘机构，控制活动支撑脚上下抬脚动作的抬放驱动装置，控制活动支撑脚前后摆动动作的旋转机构，及控制吸盘机构吸、放动作的抽真空装置；行走机构设置有至少四个，且各行走机构的总个数为偶数，各行走机构均分成二排，其中一排的各行走机构与处于另一排的各行走机构一一对应设置，处于同一排的各行走机构呈前、后并排间隔设置；控制器分别与抬放驱动装置、旋转机构和抽真空装置控制连接。与现有技术相比，本发明智能蜘蛛式机器人的行走控制方法，其能够提高工作效率，缩短移动所需时间，降低操作人员的工作强度，降低成本。

本发明是申请号为2017104961586，申请日为2017年6月26日，名称为“智能蜘蛛式机器人的行走控制方法及其控制方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及石材加工技术领域，具体涉及的是智能蜘蛛式机器人的行走控制方法。

背景技术

现有的用于石材加工的CNC数控加工中心，一般包括有机架、工作台和横梁，通过横梁以及安装于横梁上的雕刻刀和水刀移动，实现对石材三轴的加工。即，X轴、Y轴、Z轴方向的加工。然而，这些传统CNC数控加工中心都具有一个共性，都需要依靠横梁实现加工，所以占地面积和占用空间都比较大。为了能够X轴、Y轴、Z轴方向移动和加工，所以传动构件比较多，工作时也比较耗能。工作时，各轴移动也存在一定的局限性，移动较慢，造成工作效率低。

现有用于石材加工的机器人，跟能够适合单一方向复杂加工，一定程度上提高了单一方向移动工作效率，但是不能够转向行走，所以无法达到360转向移动或移动加工。仍然存在局限性，仍不能满足实际的加工需求。

发明内容

本发明的目的在于提供智能蜘蛛式机器人的行走控制方法，其克服CNC数控加工中心或用于石材加工的机器人移动的局限性，能够直线行走和转向行走，提高移动效率，缩短移动所需时间，降低成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

智能蜘蛛式机器人的行走控制方法，智能蜘蛛式机器人的行走的行走机构和用于控制行走机构工作的控制器，行走机构包括能上下抬脚及前后摆动的活动支撑脚，安装在活动支撑脚底面的吸盘机构，控制活动支撑脚上下抬脚动作的抬放驱动装置，控制活动支撑脚前后摆动动作的旋转机构，及控制吸盘机构吸、放动作的抽真空装置；

行走机构设置有至少四个，且各行走机构的总个数为偶数，各行走机构均分成二排，其中一排的各行走机构与处于另一排的各行走机构一一对应设置，处于同一排的各行走机构呈前、后并排间隔设置；所述控制器分别与所述抬放驱动装置、所述旋转机构和所述抽真空装置控制连接，所述抽真空装置与所述吸盘机构通气连接；

智能蜘蛛式机器人直行时通过如下步骤实现：

一、处于最前侧的两个行走机构中，两个吸盘机构分别通过对应的两个抽真空装置同时供气，两个活动支撑脚分别通过对应的抬放驱动装置进行抬脚动作；之后两个活动支撑脚再分别通过旋转机构进行相向旋转，相向旋转后同一排的各活动支撑脚处于同一直线上，之后抬放驱动装置进行放脚动作，最后两个吸盘机构分别通过对应的两个抽真空装置同时吸气；

二、处于最前侧的两个行走机构后方的两个行走机构重复步骤一的动作，即实现行走一步的直行；

三、重复上述步骤一和步骤二即可完成N步的连续直行；

智能蜘蛛式机器人转向时通过如下步骤实现：