[发明专利]智能蜘蛛式机器人的行走控制系统

权利要求书

1.智能蜘蛛式机器人的行走控制系统，其特征在于：包括有供待加工石材放置于其上的工作台和对待加工石材进行加工的加工机构，所述工作台上设置有用于对待加工石材进行固定的固定装置，所述加工机构包括有由四个侧板依次连接围成的壳体和用于自动换刀的主轴，所述壳体内侧壁上竖直地装设有直线导轨，所述直线导轨上安装有沿直线导轨上下滑动的安装板，所述主轴竖直安装于所述安装板上，且朝向待加工石材；所壳体上安装有第一驱动电机，所述安装板上固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母配合地装设有用于带动所述安装板在所述直线导轨滑动的丝杆，所述第一驱动电机的输出轴经联轴器与所述丝杆的一端部固定连接；所述第一驱动电机与所述主轴分别连接控制器的相应输出端；

行走控制系统还包括有用于智能蜘蛛式机器人行走的行走机构和用于控制行走机构工作的控制器，行走机构包括能上下抬脚及前后摆动的活动支撑脚，安装在活动支撑脚底面的吸盘机构，控制活动支撑脚上下抬脚动作的抬放驱动装置，控制活动支撑脚前后摆动动作的旋转机构，及控制吸盘机构吸、放动作的抽真空装置；

所述行走机构至少设置有四个，且各行走机构的总个数为偶数，各行走机构均分成二排，并处于壳体的两侧外，每一行走机构的活动支撑脚均与壳体连接，处于壳体一侧的各行走机构与处于壳体另一侧的各行走机构一一对应设置；

所述控制器分别与所述抬放驱动装置、所述旋转机构和所述抽真空装置控制连接，所述抽真空装置与所述吸盘机构通气连接；

所述活动支撑脚还包括有第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，第一连接杆横卧处于第二连接杆的上方，第二连接杆和第三连接杆均竖向倾斜设置，且第三连接杆处于第二连接杆的下方，第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的上端铰接，所述第二连接杆的下端与所述第三连接杆的上端铰接；

所述抬放驱动装置包括有第三驱动电机、活动连杆和摆杆，所述摆杆具有竖部和处于竖部上方并与竖部垂直的横部，所述第三驱动电机的输出轴与上述竖部的下端连接，上述活动连杆包括有三根活动杆，分别为第一活动杆、第二活动杆和第三活动杆；所述第一活动杆的第一端与上述横部的自由端活动铰接，所述第一活动杆竖向设置，所述第三活动杆竖向倾斜设置，所述第二活动杆位于第一活动杆下方，所述第三活动杆位于所述第二活动杆下方，所述第一活动杆的第二端与所述第二活动杆的第一端活动铰接，所述第二活动杆的第二端与所述第三活动杆的第一端活动铰接，所述第三活动杆的第二端活动连接于所述第三连接杆上；所述第二活动杆的中部活动连接于所述第二连接杆的第二端与所述第三连接杆的上端处；

所述旋转机构还包括有第二驱动电机，所述第二驱动电机成竖向设置，且均固定于所述壳体的外侧壁上；所述第一连接杆的第一端固定于第二驱动电机的输出轴上；

所述抽真空装置包括有用于对所述吸盘供气或排气的第一气缸，所述吸盘机构包括有用于固定的吸盘，所述第一气缸与所述吸盘通气连接，所述第一气缸连接于所述控制器的相应输出端上。