[发明专利]车道偏离系统的标定方法和装置、及存储介质

说明书

本公开提供一种车道偏离系统的标定方法和装置、及存储介质，以解决相关技术中的车道偏离系统的标定过程繁琐，标定精度不高的问题。所述车道偏离系统的标定方法包括：在车辆停于水平地面上后，将标定板立于所述车辆前方；获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同高度处拍摄的包含有所述标定板的高度图像；根据所述高度图像，确定所述摄像头的安装高度；根据所述摄像头的安装高度，获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同拍摄角度处拍摄的包含有所述标定板的角度图像；根据所述角度图像，确定所述摄像头的安装角度。

技术领域

本公开涉及车道偏离系统领域，具体地，涉及一种车道偏离系统的标定方法和装置、及存储介质。

背景技术

车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。它通过安装在前挡风玻璃上的摄像头采集道路中的车道标识线图像信息，并通过前期大量的路试试验采集到的道路车道线信息作为参照和判断的依据，经过计算确定出自身车辆在车道中的位置和方向信息，然后根据当前的速度、以及偏离车道线的距离，通过软件内预设的预警模型来确定在当前状态下是否有必要进行报警。为确认车辆自身与车道线的位置关系和方向信息，首先需要确认车道偏离报警系统的摄像头准确的安装位置，然而因为零部件模具本身的误差和安装时产生的误差，车道偏离报警系统前视摄像头实际安装位置和理论安装位置存在一定的偏差，因此需要通过标定来进行补偿。

现有技术中的标定较繁琐且精度较低。场地方面，需要水平地面，且要设置四轮定位机构；灯光方面，对灯光的要求较高，既不能太亮也不能太暗，同时也不可直射摄像头，要达到照亮场地但又不会影响摄像头正常工作的要求；精度方面，摄像头的标定完全是人工手动实现，精度不高，误差较大。

发明内容

本公开提供一种车道偏离系统的标定方法和装置、及存储介质，以解决相关技术中的车道偏离系统的标定过程繁琐，标定精度不高的问题。

为实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种车道偏离系统的标定方法，包括：

在车辆停于水平地面上后，将标定板立于所述车辆前方；

获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同高度处拍摄的包含有所述标定板的高度图像；

根据所述高度图像，确定所述摄像头的安装高度；

根据所述摄像头的安装高度，获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同拍摄角度处拍摄的包含有所述标定板的角度图像；

根据所述角度图像，确定所述摄像头的安装角度。

可选地，所述车道偏离装置包括安装在前窗玻璃正中心上方的竖轨，所述摄像头滑设于所述竖轨上；

所述获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同高度处拍摄的包含有所述标定板的高度图像，包括：

通过控制所述摄像头在所述竖轨上滑动；

通过所述摄像头在滑动时拍摄包含有所述标定板的高度图像。

可选地，所述根据所述高度图像，确定所述摄像头的安装高度包括：

在多张所述高度图像中选出目标高度图像，所述目标高度图像中包含的标定板上的指定标定块位于所述目标高度图像的规定区域内；

将所述目标高度图像对应的拍摄高度作为所述安装高度。

可选地，所述获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同拍摄角度处拍摄的包含有所述标定板的角度图像，包括：

将所述摄像头滑设至所述安装高度；

控制所述摄像头转动拍摄角度；

通过所述摄像头在转动时拍摄包含有所述标定板的角度图像。