[发明专利]车道偏离系统的标定方法和装置、及存储介质

权利要求书

1.一种车道偏离系统的标定方法，其特征在于，包括：

在车辆停于水平地面上后，将标定板立于所述车辆前方；

获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同高度处拍摄的包含有所述标定板的高度图像；

根据所述高度图像，确定所述摄像头的安装高度；

根据所述摄像头的安装高度，获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同拍摄角度处拍摄的包含有所述标定板的角度图像；

根据所述角度图像，确定所述摄像头的安装角度；

所述车道偏离装置包括安装在前窗玻璃正中心上方的竖轨，所述摄像头滑设于所述竖轨上；

所述获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同高度处拍摄的包含有所述标定板的高度图像，包括：

通过控制所述摄像头在所述竖轨上滑动；

通过所述摄像头在滑动时拍摄包含有所述标定板的高度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度图像，确定所述摄像头的安装高度包括：

在多张所述高度图像中选出目标高度图像，所述目标高度图像中包含的标定板上的指定标定块位于所述目标高度图像的规定区域内；

将所述目标高度图像对应的拍摄高度作为所述安装高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同拍摄角度处拍摄的包含有所述标定板的角度图像，包括：

将所述摄像头滑设至所述安装高度；

控制所述摄像头转动拍摄角度；

通过所述摄像头在转动时拍摄包含有所述标定板的角度图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述摄像头转动拍摄角度之前，还包括：

根据所述车辆的前窗玻璃曲率，确定所述摄像头的拍摄角度范围；

所述控制所述摄像头转动拍摄角度，包括：

控制所述摄像头在所述拍摄角度范围内转动拍摄角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度图像，确定所述摄像头的安装角度，包括：

在多张所述角度图像中选出目标角度图像，所述目标角度图像中包含的标定板上的指定标定块与所述标定板正视图中指定标定块的形状一致；

将所述目标角度图像对应的拍摄角度作为所述安装角度。

6.一种车道偏离系统的标定装置，其特征在于，包括：

准备工作模块，用于在车辆停于水平地面上后，将标定板立于所述车辆前方；

高度图像获取模块，用于获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同高度处拍摄的包含有所述标定板的高度图像；

安装高度确定模块，用于根据所述高度图像，确定所述摄像头的安装高度；

角度图像获取模块，用于根据所述摄像头的安装高度，获取所述车辆中车道偏离装置的摄像头在不同拍摄角度处拍摄的包含有所述标定板的角度图像；

安装角度确定模块，用于根据所述角度图像，确定所述摄像头的安装角度；

所述车道偏离装置包括安装在前窗玻璃正中心上方的竖轨，所述摄像头滑设于所述竖轨上；

所述高度图像获取模块包括：

第一滑动控制子模块，用于通过控制所述摄像头在所述竖轨上滑动；

第一拍摄子模块，用于通过所述摄像头在滑动时拍摄包含有所述标定板的高度图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述安装高度确定模块包括：

第一图像确定子模块，用于在多张所述高度图像中选出目标高度图像，所述目标高度图像中包含的标定板上的指定标定块位于所述目标高度图像的规定区域内；

安装高度确定子模块，用于将所述目标高度图像对应的拍摄高度作为所述安装高度。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述角度图像获取模块包括：

第二滑动控制子模块，用于将所述摄像头滑设至所述安装高度；

第三滑动控制子模块，用于控制所述摄像头转动拍摄角度；

第二拍摄子模块，用于通过所述摄像头在转动时拍摄包含有所述标定板的角度图像。