[发明专利]旋转飞行器指令系数的计算方法、计算装置及终端设备

权利要求书

1.一种旋转飞行器指令系数的计算方法，其特征在于，包括：

接收所述旋转飞行器的第一指令信号，并对所述第一指令信号进行延迟处理得到延迟后的第二指令信号；

基于所述第一指令信号和所述第二指令信号进行边沿检测得到边沿信号；

获取预设的标准信号，并利用所述标准信号和所述边沿信号计算所述旋转飞行器的指令系数。

2.如权利要求1所述的旋转飞行器指令系数的计算方法，其特征在于，所述基于所述第一指令信号和所述第二指令信号进行边沿检测得到边沿信号，包括：

对所述第一指令信号和所述第二指令信号进行异或处理得到异或信号；

将所述异或信号中的上升沿信号记为边沿信号。

3.如权利要求1所述的旋转飞行器指令系数的计算方法，其特征在于，所述利用所述标准信号和所述边沿信号计算所述旋转飞行器的指令系数，包括：

基于所述标准信号，将所述边沿信号划分为至少一个指令周期；

分别计算每个指令周期内的检测时刻，并利用所述检测时刻计算所述旋转飞行器的指令系数，所述检测时刻为所述指令周期内边沿信号对应的时刻。

4.如权利要求3所述的选择飞行器指令系数的计算方法，其特征在于，所述基于所述标准信号，将所述边沿信号划分为至少一个指令周期，包括：

对所述标准信号进行上升沿检测；

当检测到所述标准信号的上升沿时，将当前的上升沿对应的时刻记为所述指令周期的起始时刻；

基于所述起始时刻，将所述边沿信号划分为至少一个指令周期。

5.如权利要求4所述的旋转飞行器指令系数的计算方法，其特征在于，所述分别计算每个指令周期内的检测时刻，包括：

在所述指令周期的起始时刻，开启计数器；

在检测到任一边沿信号时，通过计算当前检测到的边沿信号对应的检测时刻，并将所述计数器清零后重新计数；

其中，所述t_i为所述指令周期内的第i个检测时刻，所述i为大于0的自然数，所述N_i为所述计数器在第i个检测时刻的计数值，所述f为所述计数器的计数频率。

6.如权利要求5所述的旋转飞行器指令系数的计算方法，其特征在于，所述利用所述检测时间计算所述旋转飞行器的指令系数，包括：

分别计算得到M个归一化时间，所述M为所述指令周期内检测时刻的个数；

获取预设查询表，并在所述查询表中分别查找每个归一化时间对应的第一数值和第二数值；

基于所述第一数值和所述第二数值，并通过和计算所述旋转飞行器的指令系数，所述y_i为第i个归一化时间对应的第一数值，所述z_i为第i个归一化时间对应的第二数值。

7.一种旋转飞行器指令系数的计算装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收所述旋转飞行器的第一指令信号，并对所述第一指令信号进行延迟处理得到延迟后的第二指令信号；

检测单元，用于基于所述第一指令信号和所述第二指令信号进行边沿检测得到边沿信号；

计算单元，用于获取预设的标准信号，并利用所述标准信号和所述边沿信号计算所述旋转飞行器的指令系数。

8.如权利要求7所述的旋转飞行器指令系数的计算装置，其特征在于，所述检测单元包括：

异或处理模块，用于对所述第一指令信号和所述第二指令信号进行异或处理得到异或信号；

标记模块，用于将所述异或信号中的上升沿信号记为边沿信号。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。