[发明专利]一种自行走变量施肥机装置及其控制方法

说明书

一种自行走变量施肥机装置及其控制方法，本发明涉及农业机械领域，包括施肥机，行走装置，电源装置，编码器；陀螺仪；控制系统，图像采集装置，超声波传感器；储肥箱，滚筒式施肥器，施肥器电机；操控盒，便携式返程控制器，遥控手柄，本发明的自行走变量施肥机装置功率小、机身小巧、操作灵活；通过系统可设置施肥器电机速度，控制滚筒式施肥器施肥，实现了变量施肥；本发明匹配功率小、机身小巧、操作灵活，集自动规划路径、施肥条件设置、变量施肥控制作业等多种功能于一体的无人自行走变量施肥机装置，对于减少化肥施用量，提高产量，提高施肥种植劳动效率。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别是涉及一种自行走变量施肥机装置及其控制方法。

背景技术

当前我国农业的发展模式，除了依靠生物技术的进步和耕地面积、灌溉面积的扩大外，基本上是在化肥与农药等化学品和矿物能源的大量投入条件下获得的相应效益，但这种粗放式的农业模式，并没有给农业带来可观的利润，人力成本高、收入低没有得到根本改变，这已经引起了国际社会的广泛关注，为解决上述问题，以农用机械自动导航技术为基础的自动化作业得到了很多人的重视。目前，我国农业施肥的作业方式依然以劳动者手工作业为主，颗粒肥料变量施肥机的自行走控制技术基本处于空白状态，研究颗粒肥料变量施肥机的自行走控制技术有着重要的意义。

因此，综合运用机电控制、嵌入软硬件开发和系统集成等先进技术，研制开发一台匹配功率小、机身小巧、操作灵活，集自动规划路径、施肥条件设置、变量施肥控制作业等多种功能于一体的无人自行走变量施肥机装置，对于减少化肥施用量，提高产量，提高施肥种植劳动效率，将农民从繁重的体力劳动中解放出来和提高经济效益具有重要意义。

因此发明出一种新型自行走变量施肥机装置及其控制方法对农业发展有着重要意义。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种自行走变量施肥机装置及其控制方法。

本发明的技术方案是：一种自行走变量施肥机装置，包括施肥机，所述施肥机包括顶板、底板及四周的竖板，在所述施肥机的底部安设有两个行走装置，在所述行走装置上安设有电源装置，在所述行走装置的内部设有编码器及陀螺仪；

在所述施肥机的内部还安设有控制系统，

在所述竖板的上部各安设有一个图像采集装置，在其下部设置有至少两个超声波传感器。

在所述施肥机的顶板的外部安设有储肥箱，在所述储肥箱内的底部安设有滚筒式施肥器，在所述储肥箱外的底部还安设有用于控制滚筒式施肥器的施肥器电机。

在所述施肥机上还设有操控盒，在所述操控盒的面板上设有触摸屏及面板按钮。

还包括用于控制自行走变量施肥机装置的便携式返程控制器，

所述便携式返程控制器包括触摸屏显示器和若干操控按钮；所述便携式返程控制器通过无线通信与控制平台连接。

优选的，用于控制自行走变量施肥机装置的还包括遥控手柄，在所述遥控手柄上设有行走装置移动点动遥控键、行走装置连续运动及停止运动遥控键、施肥机所有运动暂停遥控键、施肥机停止动作遥控键、施肥机所有运动回复遥控键、施肥器电机速度提高及降低遥控键、施肥器电机停止工作遥控键。

其步骤包括，

(1)、利用电源装置供电，通过便携式返程控制器控制启动自行走变量施肥机装置；

(2)、便携式返程控制器与自行走变量施肥机装置中的控制系统通过WIFI互联；

(3)、设置在行走装置内的陀螺仪接收到指令，实时校正调整自行走变量施肥机装置位姿按照直线行走；

(4)、施肥器电机开始运行，开始排肥；