[发明专利]一种自行走变量施肥机装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自行走变量施肥机装置，包括施肥机，所述施肥机包括顶板、底板及四周的竖板，其特征在于，在所述施肥机的底部安设有两个行走装置，在所述行走装置上安设有电源装置，在所述行走装置的内部设有编码器及陀螺仪；

在所述施肥机的内部还安设有控制系统，

在所述竖板的上部各安设有一个图像采集装置，在其下部设置有至少两个超声波传感器。

2.根据权利要求1所述的一种自行走变量施肥机装置，其特征在于，在所述施肥机的顶板的外部安设有储肥箱，在所述储肥箱内的底部安设有滚筒式施肥器，在所述储肥箱外的底部还安设有用于控制滚筒式施肥器的施肥器电机。

3.根据权利要求1所述的一种自行走变量施肥机装置，其特征在于，在所述施肥机上还设有操控盒，在所述操控盒的面板上设有触摸屏及面板按钮。

4.根据权利要求1所述的一种自行走变量施肥机装置，其特征在于，还包括用于控制自行走变量施肥机装置的便携式返程控制器，

所述便携式返程控制器包括触摸屏显示器和若干操控按钮；所述便携式返程控制器通过无线通信与控制平台连接。

5.如权1-4所述的一种自行走变量施肥机装置的控制方法，其特征在于，其步骤包括，

(1)、利用电源装置供电，通过便携式返程控制器或遥控手柄控制启动自行走变量施肥机装置；

(2)、便携式返程控制器与自行走变量施肥机装置中的控制系统通过WIFI互联；

(3)、设置在行走装置内的陀螺仪接收到指令，实时校正调整自行走变量施肥机装置位姿按照直线行走；

(4)、施肥器电机开始运行，开始排肥；

(5)、图像传感器采集处理图像，便携式返程控制器终端实时显示；

1)、用户在便携式返程控制器上设置直线前进的位移距离，以及前进次数，并设置在每段直线位移期间的施肥器电机速度，控制滚筒式施肥器施肥，在每段直线位移期间的施肥的量的重量，由施肥器电机控制的滚筒式施肥器控制，实现了变量施肥，通过控制平台控制施肥机自行走，施肥器开始排肥；

2)、控制平台判断施肥机的电源装置电量少于15％，则执行步骤(6)。电源装置电量大于15％，则执行步骤(5.3)；

3)、行走装置内部的编码器，用于实时检测移动位移值，并反馈给控制系统，当编码器测的位移值达到系统设定的数值后，施肥机停止前进；

4)、当编码器测的位移值达到系统设定的数值后，施肥机停止前进，施肥机开始根据设定值开始左转或右转，达到设定转弯角度后，施肥机的前进次数未达到系统的设定的数值，施肥机继续直行；

5)、施肥机的前进次数达到系统的设定的数值后，施肥机停止前行，并返回至便携式返程控制器附近。

(6)、施肥机返回至便携式返程控制器附近；在便携式返程控制器上设置指令，便携式返程控制器发出返程指令，由控制平台控制施肥机返回至便携式返程控制器附近。