[发明专利]机械爪及机器人在审
| 申请号： | 201811621975.0 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109605415A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 赵云超;李蕴超;李佳康 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网河北省电力有限公司;国网河北省电力有限公司邢台供电分公司;国网河北省电力有限公司南宫市供电分公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 谢茵 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹取机构 基台 第一驱动机构 机械爪 驱动机构 夹取 开合 电力机械 基台连接 控制驱动 灵活转动 驱动基台 人本发明 控制夹 铰接 转动 机器人 驱动 灵活 | ||
1.机械爪，其特征在于，包括：
基台；
夹取机构，设于所述基台上，且与所述基台铰接，用于夹取物料；
第一驱动机构，设于所述基台上，且与所述夹取机构连接，用于驱动夹取机构的开合；
第二驱动机构，位于所述基台的一侧，且与所述基台连接，用于驱动所述基台转动。
2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述夹取机构包括：
夹杆，数量为两个，相对设于所述基台上，且均与所述基台铰接；两个所述夹杆在所述第一驱动机构的驱动下沿铰接轴相向转动；
两个所述夹杆上均设有用于容纳物料的容纳槽，两个所述容纳槽相对设于两个所述夹杆相对的两个侧面上。
3.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述容纳槽的数量为多个，且各所述容纳槽的容放空间均不相同。
4.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，两个所述夹杆上均设有用于加强所述夹杆强度的加强筋板。
5.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，两个所述夹杆的远离所述第一驱动机构的一端均设有用于夹持物料的平板结构。
6.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述第一驱动机构包括：
第一电机，设于所述基台上；
蜗杆，设于所述第一电机上，且与所述第一电机的输出轴同轴连接；
蜗轮，数量为两个，相对设于所述基台上，且均与所述基台转动连接，两个所述蜗轮分别设于所述蜗杆的两侧，且均与所述蜗杆啮合；
两个所述夹杆分别固定于两个所述蜗轮上，且两个所述夹杆均设于所述蜗轮远离所述第一电机的一侧。
7.如权利要求6所述的机械爪，其特征在于，所述基台包括：
安装块；所述安装块远离所述第一电机的一侧设有用于安装两个所述蜗轮的第一安装槽；
两个所述蜗轮均与所述第一安装槽的内壁转动连接；
两个所述夹杆的一端伸入所述第一安装槽内分别与各所述蜗轮固定连接；
所述蜗杆穿过所述第一安装槽的底面与两个所述蜗轮啮合；
所述第二驱动机构位于所述安装块的一侧，且与所述安装块传动连接，用于驱动所述安装块转动。
8.如权利要求1-7任一项所述的机械爪，其特征在于，所述第二驱动机构包括：
齿轮，设于所述基台远离所述夹取机构的一端，且与所述基台固定连接；
第二电机，设于所述基台的一侧，且与所述齿轮传动连接，用于驱动所述齿轮转动。
9.如权利要求8所述的机械爪，其特征在于，所述齿轮靠近所述基台的一端设有向外延伸的凸台，所述凸台上设有用于容放所述第一驱动机构的第二安装槽，所述基台与所述凸台固定连接。
10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机械爪。
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