[发明专利]动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质

说明书

本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，该方法，包括：在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；获取所述途径网格对应的低层网格地图；根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。本发明可以减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质。

背景技术

随着网络电子地图，车载导航软件，定位导航手机等产品的普及，路径规划技术获得了非常广泛的关注，人们对于路径规划提出了灵活、准确、快速等要求。

导航路径可以采用多种算法进行规划，例如Dijkstra算法，以起点为中心，对整个地图的道路进行扩展式搜索，直到扩展到终点，对所有可行的道路进行比较、筛选，最终得出最短的路径。由于在路网密集的区域或者长距离路径规划的情况下，加载的数据量和运算量将会相当惊人，导致规划时间将很长。

现实中，最优路径并不一定是最短路径，最优路径的选择往往还要考虑道路等级、路面情况、交通灯等待时间等因素，而传统路径规划没有考虑实时路况信息，尤其当道路拥堵时，更加无法满足动态交通状态下的合理路径规划要求，且路径规划效率不佳。

发明内容

本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。

第一方面，本发明实施例提供的一种动态路径规划方法，包括：

在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；

将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；

获取所述途径网格对应的低层网格地图；

根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。

在一种可能的设计中，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。

在一种可能的设计中，根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径，包括：

根据所述初始候选路径，确定所述途径网格的边界结点；

在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；

根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；

将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。

在一种可能的设计中，根据所述初始候选路径，确定所述途径网格的边界结点，包括：

获取所述途径网格的边界线；

将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点。

在一种可能的设计中，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：

将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。

在一种可能的设计中，根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：