[发明专利]动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种动态路径规划方法，其特征在于，包括：

在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；

将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；

获取所述途径网格对应的低层网格地图，其中所述低层网格地图与所述高层网格地图建立父子关系，且所述低层网格地图的边界结点扩展到所述高层网格地图；所述高层网格地图中的任意一个高层网格是由低层网格地图中的多个低层网格拼接构成的；

获取所述途径网格的边界线；

将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点；

在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；

根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；

将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：

将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：

按照预设的时间间隔，获取所述候选子路径中各个路段的交通状态；

根据所述交通状态，按照预设的约束条件获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，所述预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：

将所述候选子路径中的路段链路信息和所述候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。

6.一种动态路径规划装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；

处理模块，用于将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；

获取模块，用于获取所述途径网格对应的低层网格地图，其中所述低层网格地图与所述高层网格地图建立父子关系，且所述低层网格地图的边界结点扩展到所述高层网格地图；所述高层网格地图中的任意一个高层网格是由低层网格地图中的多个低层网格拼接构成的；优化模块，具体用于：

获取所述途径网格的边界线；

将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；

根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；

将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：

将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。