[发明专利]一种仓储拣货机器人的末端执行器

说明书

本发明涉及一种仓储拣货机器人的末端执行器，末端执行器设置在机械臂上，通过机械臂与机器人本体连接；其包括翻转机构、卡紧机构、抱紧机构和锁定机构；机械臂上设置有翻转机构和卡紧机构，抱紧机构与翻转机构和卡紧机构连接，并在抱紧机构末端设置有锁定机构；卡紧机构包括卡紧框架、第一驱动电机、丝杠滑台组和L型板；L型板由垂直卡紧手指和水平卡紧手指连接构成，丝杠滑台组由第一滑块和丝杠构成；卡紧框架与机械臂的滑块连接，位于卡紧框架顶部设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与位于卡紧框架内的丝杠连接；丝杠上设置有第一滑块，第一滑块与垂直卡紧手指固定连接。本发明避免了吸盘机械手漏气的风险，整体结构轻巧，提高搬运效率。

技术领域

本发明涉及一种仓储物流技术领域，特别是关于一种仓储拣货机器人的末端执行器。

背景技术

仓储是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用，是厂商研究和规划的重点。高效合理的仓储可以帮助厂商加快物资流动的速度，降低成本，保障生产的顺利进行，并可以实现对资源有效控制和管理。仓储的发展经历了不同的历史时期和阶段，从原始的人工仓储到智能仓储，通过各种高新技术对仓储的支持，仓储的效率得到了大幅度的提高。随着仓储技术的不断发展，对于货物的快速拆解以及高效搬运的需求越来越大。所以市场上出现了各种仓储拣货机器人，大多数都是采用吸盘式末端执行器。但是吸盘式末端执行器有其自身的缺点，比如气动装置复杂沉重，尤其在机器人上必须得放有沉重的真空泵或者空气压缩机以提供负压或者正压，而真空泵和空气压缩机消耗电能巨大，不是一般电池所能满足，如果采用线路供电，拖拉着冗长的线路会造成机器人的行动不便。真实情况下，箱子的吸附面可能会有突起和缝隙，所以漏气也是一个安全隐患。

发明内容

针对上述吸盘式末端执行器存在的缺陷问题，本发明的目的是提供一种仓储拣货机器人的末端执行器，其依靠电机作为驱动装置，大大减轻了驱动系统的重量。同时，也避免了漏气造成吸盘机械手抓取失败的风险，使得机器人整体结构轻巧，提高搬运效率。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种仓储拣货机器人的末端执行器，所述末端执行器设置在机械臂上，通过所述机械臂与机器人本体连接；其包括翻转机构、卡紧机构、抱紧机构和锁定机构；所述机械臂上设置有所述翻转机构和卡紧机构，所述抱紧机构与所述翻转机构和卡紧机构连接，并在所述抱紧机构末端设置有所述锁定机构；所述卡紧机构包括卡紧框架、第一驱动电机、丝杠滑台组和L型板；所述L型板由垂直卡紧手指和水平卡紧手指连接构成，所述丝杠滑台组由第一滑块和丝杠构成；所述卡紧框架与所述机械臂的滑块连接，位于所述卡紧框架顶部设置有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与位于所述卡紧框架内的所述丝杠连接；所述丝杠上设置有所述第一滑块，所述第一滑块与所述垂直卡紧手指固定连接。

进一步，所述翻转机构包括L型连接板、蜗轮蜗杆减速器、第二驱动电机和弯臂；所述弯臂采用L型结构；所述L型连接板的垂直板与所述机械臂的滑块连接，所述L型连接板的水平板末端上设置有所述蜗轮蜗杆减速器，位于所述蜗轮蜗杆减速器上部设置有所述第二驱动电机；所述蜗轮蜗杆减速器的中心轴与所述弯臂一端连接，所述弯臂另一端与所述卡紧机构中的所述卡紧框架侧壁连接。

进一步，所述L型连接板上设置有加强板。

进一步，所述抱紧机构包括连接板、第一步进电机、第二步进电机、第一丝杠、第二丝杠、第一同步带、第二滑块、第二同步带、第三滑块和链条；所述连接板底部与所述卡紧机构的水平卡紧手指顶部滑动连接，位于靠近所述机械臂一侧的所述连接板端部设置有与其对应的安装板，该安装板上设置有所述第一步进电机和第二步进电机；所述第一步进电机的输出轴通过所述第一同步带与所述第一丝杠一端连接，带动设置在所述第一丝杠上的所述第二滑块沿所述第一丝杠进行移动，所述连接板上部与所述第二滑块连接，由所述第二滑块带动所述连接板进行移动；所述第二步进电机的输出轴通过所述第二同步带与所述第二丝杠一端连接，带动设置在所述第二丝杠上的所述第三滑块沿所述第二丝杠进行移动；位于所述第三滑块的两端分别设置有一所述链条，由所述第三滑块带动所述链条在所述连接板上进行滑动。