[发明专利]一种仓储拣货机器人的末端执行器

权利要求书

1.一种仓储拣货机器人的末端执行器，所述末端执行器设置在机械臂上，通过所述机械臂与机器人本体连接；其特征在于：包括翻转机构、卡紧机构、抱紧机构和锁定机构；所述机械臂上设置有所述翻转机构和卡紧机构，所述抱紧机构与所述翻转机构和卡紧机构连接，并在所述抱紧机构末端设置有所述锁定机构；

所述卡紧机构包括卡紧框架、第一驱动电机、丝杠滑台组和L型板；所述L型板由垂直卡紧手指和水平卡紧手指连接构成，所述丝杠滑台组由第一滑块和丝杠构成；所述卡紧框架与所述机械臂的滑块连接，位于所述卡紧框架顶部设置有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与位于所述卡紧框架内的所述丝杠连接；所述丝杠上设置有所述第一滑块，所述第一滑块与所述垂直卡紧手指固定连接；

所述抱紧机构包括连接板、第一步进电机、第二步进电机、第一丝杠、第二丝杠、第一同步带、第二滑块、第二同步带、第三滑块和链条；

所述连接板底部与所述卡紧机构的水平卡紧手指顶部滑动连接，位于靠近所述机械臂一侧的所述连接板端部设置有与其对应的安装板，该安装板上设置有所述第一步进电机和第二步进电机；所述第一步进电机的输出轴通过所述第一同步带与所述第一丝杠一端连接，带动设置在所述第一丝杠上的所述第二滑块沿所述第一丝杠进行移动，所述连接板上部与所述第二滑块连接，由所述第二滑块带动所述连接板进行移动；所述第二步进电机的输出轴通过所述第二同步带与所述第二丝杠一端连接，带动设置在所述第二丝杠上的所述第三滑块沿所述第二丝杠进行移动；位于所述第三滑块的两端分别设置有一所述链条，由所述第三滑块带动所述链条在所述连接板上进行滑动。

2.如权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述翻转机构包括L型连接板、蜗轮蜗杆减速器、第二驱动电机和弯臂；所述弯臂采用L型结构；所述L型连接板的垂直板与所述机械臂的滑块连接，所述L型连接板的水平板末端上设置有所述蜗轮蜗杆减速器，位于所述蜗轮蜗杆减速器上部设置有所述第二驱动电机；所述蜗轮蜗杆减速器的中心轴与所述弯臂一端连接，所述弯臂另一端与所述卡紧机构中的所述卡紧框架侧壁连接。

3.如权利要求2所述末端执行器，其特征在于：所述L型连接板上设置有加强板。

4.如权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述第二步进电机、第二丝杠和第三滑块构成第二丝杠滑台组，所述第一步进电机、第一丝杠和第二滑块构成的第一丝杠滑台组；所述第一丝杠滑台组和第二丝杠滑台组沿所述连接板长度方向垂直平行设置。

5.如权利要求1或4所述末端执行器，其特征在于：所述链条由多个链节组成，用作抱紧手指。

6.如权利要求5所述末端执行器，其特征在于：相邻两个所述链节通过穿轴相互贯穿，所述穿轴的轴端由轴端挡圈进行固定。

7.如权利要求5所述末端执行器，其特征在于：相邻的两个所述链节的相对转角在0～90度之间。

8.如权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述锁定机构设置为两个，分别设置在所述抱紧机构的第三滑块两端。

9.如权利要求8所述末端执行器，其特征在于：每个所述锁定机构都包括一个第四滑块、两个滑道、四个电磁铁支架、四个电磁铁和一个钢片；两个所述滑道平行固定在所述第三滑块端部，所述第四滑块沿所述滑道上下滑动，所述钢片连接在所述第四滑块顶部，并在所述钢片上设置有与所述滑道配合的通孔；所述电磁铁支架固定在所述滑道上下两端的外侧面，4个所述电磁铁固定在所述电磁铁支架上，用于吸附固定在所述第四滑块上的所述钢片。