[发明专利]一种机器人在审
申请号: | 201811619747.X | 申请日: | 2018-12-27 |
公开(公告)号: | CN111376230A | 公开(公告)日: | 2020-07-07 |
发明(设计)人: | 何书龙;梁亮;华正雨;陈睿;李建明;赵鑫 | 申请(专利权)人: | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J19/00 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 许宗富 |
地址: | 110168 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器人 | ||
本发明公开了一种机器人,包括底盘、七轴机械手臂、末端工具和相机机构;七轴机械手臂安装于底盘上;末端工具设于七轴机械手臂远离底盘的一端;相机机构包括支撑组件和相机,支撑组件安装于底盘上,相机设于支撑组件上,相机相对于支撑组件可移动。上述机器人,由于机械手臂为七轴机械手臂,工作范围大,灵活度高、精度高,协作能力强。在底盘上设置相机机构,相机相对于支撑组件可移动,可以实现相机的位置变化,实现大范围的自动视觉识别功能,可以快速定位,配合七轴机械手臂的灵活度高、精度高的优点,可以实现准确抓取。因此,上述机器人可以实现自主导航,自主抓取,并且具有快速定位和准确抓取的优点。
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域,尤其涉及一种机器人。
背景技术
随着科学技术和社会的发展,机器人技术在社会生产和生活的作用越来越大。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
而传统的机器人,机器人手臂大多抓取能力和灵活程度较弱,无法实现快速定位,准确抓取等功能。
发明内容
鉴于此,有必要提供一种快速定位,准确抓取的机器人。
一种机器人,包括底盘、七轴机械手臂、末端工具和相机机构;
所述七轴机械手臂安装于所述底盘上;
所述末端工具设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端;
所述相机机构包括支撑组件和相机,所述支撑组件安装于所述底盘上,所述相机设于所述支撑组件上,所述相机相对于所述支撑组件可移动。
在一个实施例中,所述底盘为移动底盘。
在一个实施例中,所述移动底盘为麦克纳姆轮式底盘。
在一个实施例中,所述末端工具可转动设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端。
在一个实施例中,所述末端工具相对于所述七轴机械手臂可拆卸。
在一个实施例中,所述支撑组件包括相机支撑杆和高度调节块;
所述相机支撑杆设于所述底盘上,所述高度调节块设于所述相机支撑杆上,所述高度调节块相对于所述相机支撑杆可上下移动,所述相机设于所述高度调节块上。
在一个实施例中,所述高度调节块开设有与所述相机支撑杆相匹配的通孔,所述高度调节块套设于所述相机支撑杆上。
在一个实施例中,所述支撑组件还包括相机架,所述相机架设于所述高度调节块上,所述相机架相对于与所述高度调节块可转动,所述相机设于所述相机架上。
在一个实施例中,所述相机架开设有安装槽,所述高度调节块设于所述安装槽内,所述安装槽的两个侧壁和所述高度调节块的相对两端转动连接。
在一个实施例中,所述底盘上还设有物料台。
上述机器人,由于机械手臂为七轴机械手臂,工作范围大,灵活度高、精度高,协作能力强。在底盘上设置相机机构,相机相对于支撑组件可移动,可以实现相机的位置变化,实现大范围的自动视觉识别功能,可以快速定位,配合七轴机械手臂的灵活度高、精度高的优点,可以实现准确抓取。因此,上述机器人可以实现自主导航,自主抓取,并且具有快速定位和准确抓取的优点。
附图说明
图1为一实施方式的机器人的结构示意图;
图2为一实施方式的相机机构的结构示意图。
具体实施方式
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