[发明专利]一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法，该地图包括：N*N个等距设置的节点，节点即为路径中的站点，各站点之间双向行驶，站点采用空闲标识、繁忙标识或障碍标识来进行标记；若AGV小车即将到达的站点为中间站点，则采用繁忙进行标识，同时记录即将达到AGV小车的AGV标识；若AGV小车即将达到的站点为终止站点，或AGV小车当前所处的站点为起始站点，则采用障碍进行标识；他站点采用空闲进行标识。基于下一站点的站点标识来进行调控，为了避免AGV等待时间过长，在下一站点为故障时，将当前行驶路径中一下路段的路段权值设为无穷大，则控制AGV重新规划当前站点至终止站点的行驶路径，提高AGV的运行效率。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)即“自动引导运输车”。它是工业4.0智能工厂重要的运输工具，AGV的运行效率很大程度上影响着整个无人工厂的生产效率。因此，多AGV的高效、有序、安全协同作业具有十分重要的意义，而多AGV的路径规划和动态调整是其需要解决的关键难题之一。

由于AGV往往按照既定轨道行驶(即一条路段一次只允许一个AGV通过)，所以当多个AGV同时运行时，需要对AGV进行调度，现有通过冲突节点的锁定区域的解锁及上锁来实现调度，锁定区域内存在AGV时，控制锁定区域锁定，直至该AGV的驶出该锁定区域，则锁定区域解锁，其他AGV才能通过该节点，若当前节点为AGV的起始或终止节点，则或导致该节点锁定时间过长，大大降低了调度的效率。

发明内容

本发明实施例提供一种基于栅格地图的多AGV调度方法，旨在解决基于锁定区域或来实现避障，等待的时间可能会过长，大大降低了调度效率的问题。

为了解决上述目的，本发明提供一种栅格地图，所述栅格地图包括：

N*N个等距设置的节点，节点即为路径中的站点，各站点之间双向行驶，站点采用空闲标识、忙碌标识或障碍标识来进行标记；

若AGV小车即将到达的站点为中间站点，则采用忙碌进行标识，同时记录即将达到AGV小车的AGV标识；若AGV小车即将达到的站点为终止站点，或AGV小车当前所处的站点为起始站点，则采用障碍进行标识；其他站点采用空闲进行标识。

为了解决上述目的，本发明提供一种基于栅格地图的多AGV调度方法，所述方法包括如下步骤：

S1、接收AGV小车发送的到达指令，该到达指令中包括：站点标识及AGV标识；

S2、检测当前行驶路径中下一站点的站点标识；

S3、若下一站点为空闲标识，则将下一站点更改为忙碌标识，将当前站点设为空闲标识，控制AGV小车朝下一站点行驶；

S4、若下一站点为忙碌标识，则控制当前AGV小车停车，直至优先级高的AGV小车全部通过下一站点，才将下一站点设为当前AGV小车的忙碌标识，将当前站点设为空闲标识，控制当前AGV小车朝下一站点行驶；

S5、若下一站点为障碍标识，则将当前站点至下一站点的路段权值设为无穷大，重新规划当前站点至目标站点的行驶路径，并执行步骤S2。

进一步的，当存在多台AGV在等待通过同一个下一站点G时，基于当前站点到达指令的接收先后来设定站点G的通过顺序。

本发明提供的多AGV小车的调度方法具有如下有益效果：

基于下一站点的站点标识来进行调控，为了避免AGV等待时间过长，在下一站点为故障时，将当前行驶路径中一下路段的路段权值设为无穷大，则控制AGV重新规划当前站点至终止站点的行驶路径，提高AGV的运行效率。

附图说明