[发明专利]一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法

权利要求书

1.一种基于栅格地图的多AGV调度方法，其特征在于，所述栅格地图包括：N*N个等距设置的节点，节点即为路径中的站点，各站点之间双向行驶，站点采用空闲标识、忙碌标识或障碍标识来进行标记；

若AGV小车即将到达的站点为中间站点，则采用忙碌进行标识，同时记录即将达到AGV小车的AGV标识；若AGV小车即将达到的站点为终止站点，或AGV小车当前所处的站点为起始站点，则采用障碍进行标识；其他站点采用空闲进行标识；

基于所述栅格地图的多AGV调度方法包括如下步骤：

S1、接收AGV小车发送的到达指令，该到达指令中包括：站点标识及AGV标识；

S2、检测当前行驶路径中下一站点的站点标识；

S3、若下一站点为空闲标识，则将下一站点更改为忙碌标识，将当前站点设为空闲标识，控制AGV小车朝下一站点行驶；

S4、若下一站点为忙碌标识，则控制当前AGV小车停车，直至优先级高的AGV小车全部通过下一站点，才将下一站点设为当前AGV小车的忙碌标识，将当前站点设为空闲标识，控制当前AGV小车朝下一站点行驶；

S5、若下一站点为障碍标识，则将当前站点至下一站点的路段权值设为无穷大，重新规划当前站点至目标站点的行驶路径，并执行步骤S2。

2.如权利要求1所述基于栅格地图的多AGV调度方法，其特征在于，当存在多台AGV在等待通过同一个下一站点G时，基于当前站点到达指令的接收先后来设定站点G的通过顺序。