[发明专利]一种移动机器人控制方法及系统

说明书

本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种移动机器人控制方法及系统，包括：获取机器人的控制系统循环检测的安全信号，所述安全信号由闯入者引起，通过所述机器人中设置的安全激光生成；根据所述安全信号判断所述闯入者的位置；若所述闯入者位于第一警告区域，则控制所述机器人减速至指定速度；若所述闯入者位于第二警告区域，则控制所述机器人执行第二停机模式；若所述闯入者位于保护区，则控制所述机器人执行第一停机模式，并释放抱闸。通过重新规划不同的警告区域，控制伺服状态机进行不同的切换、抱闸动作、控制电下电、动力电下电等动作的时序，保证了紧急情况下机器人停止可靠性，缩短了制动距离，提高了机器人安全性能。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别涉及一种移动机器人控制方法及系统。

背景技术

移动机器人是指在室内外环境下完成自主或可控移动的机器人，目前，随着机器人行业的飞速发展，在工业、物流、服务、教育等行业对移动机器人的需求也越来越大，因此对移动机器人关键技术的开发势在必行，特别是对导航技术的掌握尤为关键。

目前移动机器人存在安全策略不完善的缺点。传统移动机器人操作过程中遇到紧急情况，拍下急停按钮，接触器动作，机器人失电，底盘驱动板有可能出现失控状态，可能的危害有：机器人停止过程中，有可能没有使用驱动器的动态制动功能，停止轨迹过长，可能对使用者造成伤害。机器人停止过程中，有可能抱闸在电机高速区闭合，对抱闸造成不可逆的损坏。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种移动机器人控制方法及系统，以解决现有技术中机器人在停止运动时可能会对使用者或机器人自身造成损伤的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种移动机器人控制方法，所述移动机器人控制方法包括：

获取机器人的控制系统循环检测的安全信号，所述安全信号由闯入者引起，通过所述机器人中设置的安全激光生成；

根据所述安全信号判断所述闯入者的位置；

若所述闯入者位于第一警告区域，则控制所述机器人减速至指定速度；

若所述闯入者位于第二警告区域，则控制所述机器人执行第二停机模式；

若所述闯入者位于保护区，则控制所述机器人执行第一停机模式，并释放抱闸；其中，所述第一警告区域、所述第二警告区域和所述安全区域由用户根据所述机器人正常模式下的运行速度进行设置。

可选地，在获取机器人的控制系统循环检测的安全信号之前，包括：

机器人上电后检测所述机器人中的驱动器是否出现故障；

相应地，所述获取机器人的控制系统循环检测的安全信号包括：

若所述驱动器未出现故障，则获取机器人的控制系统循环检测的安全信号。

可选地，在所述机器人上电后检测所述机器人中的驱动器是否出现故障之后包括：

若所述驱动器出现故障，则断开所述机器人中的接触器输出，释放抱闸。

可选地，在所述控制所述机器人减速至指定速度之后，包括：

开启所述机器人中设置的蜂鸣器和指示灯，以提示当前机器人所处的运行情况；

若检测到所述闯入者退出所述第一警告区域，则在计时器的记时时长达到指定时间后，控制所述机器人恢复至正常运行状态。

可选地，在所述释放抱闸后包括：

控制所述机器人中设置的蜂鸣器和指示灯进行报警，并在接收到用户的确认信息时，由所述用户手动恢复所述机器人至正常运行状态。

可选地，在所述控制所述机器人执行第二停机模式之后包括：