[发明专利]一种移动机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，所述移动机器人控制方法包括：

获取机器人的控制系统循环检测的安全信号，所述安全信号由闯入者引起，通过所述机器人中设置的安全激光生成；

根据所述安全信号判断所述闯入者的位置；

若所述闯入者位于第一警告区域，则控制所述机器人减速至指定速度；

若所述闯入者位于第二警告区域，则控制所述机器人执行第二停机模式；

若所述闯入者位于保护区，则控制所述机器人执行第一停机模式，并释放抱闸；其中，所述第一警告区域、所述第二警告区域和所述安全区域由用户根据所述机器人正常模式下的运行速度进行设置。

2.如权利要求1所述的移动机器人控制系统，其特征在于，在获取机器人的控制系统循环检测的安全信号之前，包括：

机器人上电后检测所述机器人中的驱动器是否出现故障；

相应地，所述获取机器人的控制系统循环检测的安全信号包括：

若所述驱动器未出现故障，则获取机器人的控制系统循环检测的安全信号。

3.如权利要求2所述的移动机器人控制系统，其特征在于，在所述机器人上电后检测所述机器人中的驱动器是否出现故障之后包括：

若所述驱动器出现故障，则断开所述机器人中的接触器输出，释放抱闸。

4.如权利要求1所述的移动机器人控制系统，其特征在于，在所述控制所述机器人减速至指定速度之后，包括：

开启所述机器人中设置的蜂鸣器和指示灯，以提示当前机器人所处的运行情况；

若检测到所述闯入者退出所述第一警告区域，则在计时器的记时时长达到指定时间后，控制所述机器人恢复至正常运行状态。

5.如权利要求1或3所述的移动机器人控制系统，其特征在于，在所述释放抱闸后包括：

控制所述机器人中设置的蜂鸣器和指示灯进行报警，并在接收到用户的确认信息时，由所述用户手动恢复所述机器人至正常运行状态。

6.如权利要求1所述的移动机器人控制系统，其特征在于，在所述控制所述机器人执行第二停机模式之后包括：

控制所述机器人中设置的蜂鸣器和指示灯发出警告信息，并设置计时器的输出值为指定值。

7.一种移动机器人控制系统，其特征在于，所述移动机器人控制系统包括：

获取模块，用于获取机器人的控制系统循环检测的安全信号，所述安全信号由闯入者引起，通过所述机器人中设置的安全激光生成；

判断模块，用于根据所述安全信号判断所述闯入者的位置；若所述闯入者位于第一警告区域，则控制所述机器人减速至指定速度；若所述闯入者位于第二警告区域，则控制所述机器人执行第二停机模式；若所述闯入者位于保护区，则控制所述机器人执行第一停机模式，并释放抱闸；其中，所述第一警告区域、所述第二警告区域和所述安全区域由用户根据所述机器人正常模式下的运行速度进行设置。

8.如权利要求7所述的移动机器人控制系统，其特征在于，所述移动机器人控制系统还用于：

机器人上电后检测所述机器人中的驱动器是否出现故障；

相应地，所述获取机器人的控制系统循环检测的安全信号包括：

若所述驱动器未出现故障，则获取机器人的控制系统循环检测的安全信号。

9.如权利要求8所述的移动机器人控制系统，其特征在于，所述移动机器人控制系统还用于：若所述驱动器出现故障，则断开所述机器人中的接触器输出，释放抱闸。

10.如权利要求7所述的移动机器人控制系统，其特征在于，所述移动机器人控制系统还用于：

开启所述机器人中设置的蜂鸣器和指示灯，以提示当前机器人所处的运行情况；

若检测到所述闯入者退出所述第一警告区域，则在计时器的记时时长达到指定时间后，控制所述机器人恢复至正常运行状态。