[发明专利]一种路径确定的系统和方法

说明书

本申请实施例公开了一种路径确定系统和方法。所述路径确定方法包括确定包括多个时空网格的时空图，其中时空网格包括时空信息和与时空网格对应的地理信息；获取障碍物的障碍物信息；基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定多个可到达网格和多个不可达网格；基于多个可到达网格确定交通工具的路径。

技术领域

本公开涉及用于自动导航技术的系统和方法，更具体地，涉及用于自动导航系统中的路径确定的系统和方法。

背景技术

随着微电子技术和机器人技术的发展，无人驾驶载具的探索现已迅速发展。现有的无人驾驶局部避障方法主要集中在单一障碍物上，例如速度障碍算法、人工势场算法。然而，在复杂和不规则的动态环境中，因为缺乏对多个障碍的状态和多个约束的考虑，例如国际海上避碰规则(COLREGs)和无人驾驶载具的操纵性能，无人驾驶载具的自动导航系统可能难以通过使用这些方法实时规划路径。因此，需要提供一种用于确定自动导航系统中的无人驾驶载具的最佳路径的方法和系统。

发明内容

本申请实施例之一提供一种交通工具在开放空间的路径的确定方法，包括：确定包括多个时空网格的与第一区域对应的时空图，其中时空网格包括时间信息和与时空网格对应的地理信息；获取障碍物的与第一时间段对应的障碍物信息；基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定多个可到达网格和多个不可达网格；和基于多个可到达网格确定所述交通工具的路径。

本申请实施例之一提供一种确定交通工具在开放空间的路径系统，所述系统包括地图确定模块、障碍物确定模块、网格确定模块和路径确定模块。所述地图确定模块用于确定包括多个时空网格的与第一区域对应的时空图，其中时空网格包括时间信息和与时空网格对应的地理信息。所述障碍物确定模块用于获取障碍物的与第一时间段对应的障碍物信息。所述网格确定模块用于基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定多个可到达网格和多个不可达网格。所述路径确定模块用于基于多个可到达网格确定交通工具的路径。

本申请实施例之一提供一种路径确定的装置，包括至少一个存储介质以及至少一个处理器；所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现路径确定方法。

本申请实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时，实现所述的路径确定方法。

本申请实施例之一提供一种确定交通工具在开放空间的路径系统，所述系统可以包括存储一组指令的至少一个存储介质和与该至少一个存储介质通信的至少一个处理器。当执行存储的一组指令时，至少一个处理器可以使系统：确定包括多个时空网格的与第一区域对应的时空图，其中时空网格包括时间信息和与时空网格对应的地理信息；获取障碍物的与第一时间段对应的障碍物信息；基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定多个可到达网格和多个不可达网格；和基于多个可到达网格确定所述交通工具的路径。

在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：基于障碍物信息确定多个时空网格中的障碍物体积；和基于障碍物体积确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：基于与第一时间段对应的障碍物体积确定障碍物轨迹投影；和基于障碍物轨迹投影确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：基于所述障碍物的轮廓确定所述障碍物体积。

在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：基于障碍物信息确定与障碍物相关的模糊集合；和基于模糊集确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统确定模糊集，至少一个处理器还可以使系统：基于第一标准确定与障碍物相关的不可到达区域；和基于不可达区域确定模糊集。