[发明专利]一种路径确定的系统和方法

权利要求书

1.一种交通工具在开放空间的路径的确定方法，其特征在于，包括：

确定包括多个时空网格的与第一区域对应的时空图，其中时空网格包括时间信息和与时空网格对应的地理信息；

获取障碍物的与第一时间段对应的障碍物信息；

基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定多个可到达网格和多个不可达网格，所述确定多个可到达网格和多个不可到达网格包括：

基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定与障碍物相关的模糊集，所述确定与障碍物相关的模糊集包括：

基于第一标准确定与所述障碍物相关的不可到达区域；

基于所述不可到达区域确定所述模糊集；

基于所述模糊集确定所述多个可到达网格和多个不可到达网格；和

基于多个可到达网格确定所述交通工具的路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多个可到达网格和多个不可到达网格，包括：

基于障碍物信息确定多个时空网格中的障碍物体积；和

基于障碍物体积确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

基于与第一时间段对应的障碍物体积确定障碍物轨迹投影；和

基于障碍物轨迹投影确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的轮廓确定所述障碍物体积。

5.如权利要求1中所述的方法，其特征在于，包括：

确定多个时空网格中的交通工具的目的地网格；

对于多个可到达网格中的至少一部分，确定两个相邻可到达网格之间的成本函数；

确定交通工具的当前网格与交通工具的目的地网格之间的启发函数；和

基于交通工具的目的地网格，多个成本函数和启发函数确定交通工具的路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述两个相邻可到达网格的时间信息和地理信息来确定所述成本函数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述交通工具的当前网格和所述交通工具的目的地网格的时间信息和地理信息来确定所述启发函数。

8.一种确定交通工具在开放空间的路径系统，其特征在于，包括地图确定模块、障碍物确定模块、网格确定模块和路径确定模块；

所述地图确定模块用于确定包括多个时空网格的与第一区域对应的时空图，其中时空网格包括时间信息和与时空网格对应的地理信息；

所述障碍物确定模块用于获取障碍物的与第一时间段对应的障碍物信息；

所述网格确定模块用于基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定多个可到达网格和多个不可达网格，所述确定多个可到达网格和多个不可到达网格包括：

基于所述多个时空网格中的障碍物信息确定与障碍物相关的模糊集，所述确定与障碍物相关的模糊集包括：

基于第一标准确定与所述障碍物相关的不可到达区域；

基于所述不可到达区域确定所述模糊集；

基于所述模糊集确定所述多个可到达网格和多个不可到达网格；和

所述路径确定模块用于基于多个可到达网格确定交通工具的路径。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述网格确定模块进一步用于：

基于障碍物信息确定多个时空网格中的障碍物体积；和

基于障碍物体积确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述网格确定模块进一步用于：

基于与该时间段对应的障碍物体积确定障碍物轨迹投影；和

基于障碍物轨迹投影确定多个可到达网格和多个不可到达网格。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，基于所述障碍物的轮廓确定所述障碍物体积。