[发明专利]一种行驶轨迹构建系统与方法

说明书

本申请提出了一种行驶轨迹构建方法、装置、计算机系统和可读存储介质，其中该方法包括：电子设备获取原始轨迹数据；所述电子设备根据所述原始轨迹数据中的位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合；对于每一个位置点子集合，选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点，确定置点子集合的起点和终点；根据所述每个位置点子集合的起点和终点，确定代表点全集合；确定所述代表点全集合中位于或大体位于直线轨迹上的位置点；根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点确定关键点集合；以及根据所述关键点集合构建所述行驶轨迹。通过本申请的技术方案，可以更简洁更准确地构建行驶轨迹。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的行驶轨迹构建系统与方法。

背景技术

在自动驾驶系统中，准确的行驶轨迹是指引车辆前行的重要依据。行驶轨迹的生成依靠数据采集设备的预先采集，比如通过数据采集车在指定区域内进行行驶，通过数据采集车上的传感器(例如GPS设备，激光雷达，摄像头等)预先收集采集车的位置信息。然后经过数据重建方法构建出该指定区域内可行的行驶轨迹。但是，由于传感器的特性限制，采集到的数据可能存在冗余等问题，例如GPS信号点的采集过密，会导致重建出的行驶轨迹产生角度偏差和路线错乱，且无法区分直线和弯道，从而无法满足高精度地图针对不同路段区分的要求。

因此，如何对预先采集的数据进行有效处理并构建有效的行驶轨迹供自动驾驶车辆使用成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以解决数据采集过于密集导致行驶轨迹产生角度偏差和路线错乱的技术问题。

本发明的第一方面提出了一种行驶轨迹构建方法，包括：电子设备获取原始轨迹数据，所述原始轨迹数据包括位置点序列，所述位置点序列中的每个位置点对应位置数据和序列号；所述电子设备根据所述位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合；对于每一个位置点子集合，所述电子设备：选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点，从所述特征位置点中选取至少一点作为该位置点子集合的子集合代表点(比如确定所述特征位置点中对应序列号最小的特征位置点为该位置点子集合的起点，以及确定所述特征位置点中对应序列号最大的特征位置点为该位置点子集合的终点)；根据所述每个位置点子集合的子集代表点(比如所述起点和终点)，确定代表点全集合；确定所述代表点全集合中位于或大体位于直线轨迹上的位置点；根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点确定关键点集合；以及根据所述关键点集合构建所述行驶轨迹。

在一些实施例中，所述原始轨迹数据可以由数据采集设备预先采集；所述序列号可以为所述数据采集设备采集数据的序号，每个序号对应一个时间戳；以及所述位置数据可以为所述数据采集设备在所述时间戳时刻的空间坐标值。

在一些实施例中，所述根据所述位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合可以包括：根据所述数据采集设备的平均行进速度，所述多个位置点序列中每个位置点坐标值及其对应的时间戳进行聚类，每一类中的位置点数量大于第一阈值，小于第二阈值；以及将每一类中的位置点作为所述多个位置点子集合中的一个位置点子集合。

在一些实施例中，所述选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点可以包括：通过迭代适应点算法选取该位置点子集合的一部分位置点作为特征位置点。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：确定所述原始轨迹数据初始段对应的位置点子集合和终点段对应的位置点子集合；在初始段对应的位置点子集合中确定距离最远的两个位置点，并将两个位置点中序列号较小的点作为初始段对应的位置点子集合的起点，序列号较大的点作为初始段对应的位置点子集合的终点；以及在终点段对应的位置点子集合中确定距离最远的两个位置点，并将两个位置点中序列号较小的点作为终点段对应的位置点子集合的起点，序列号较大的点作为终点段对应的位置点子集合的终点。