[发明专利]一种行驶轨迹构建系统与方法

权利要求书

1.一种行驶轨迹构建方法，其特征在于，所述方法包括：

电子设备获取原始轨迹数据，所述原始轨迹数据包括位置点序列，所述位置点序列中的每个位置点对应位置数据和序列号，其中所述原始轨迹数据由数据采集设备预先采集；

所述序列号为所述数据采集设备采集数据的序号，每个序号对应一个时间戳；以及

所述位置数据为所述数据采集设备在所述时间戳时刻的空间坐标值；

所述电子设备根据所述位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合；

对于每一个位置点子集合，所述电子设备：

选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点；

从所述特征位置点中选取至少一点作为该位置点子集合的子集合代表点；

根据所述每个位置点子集合的子集合代表点，确定代表点全集合；

确定所述代表点全集合中位于或大体位于直线轨迹上的位置点，其包括按照序列号顺序依次遍历代表点全集合中的相邻的三个位置点，其中所述三个位置点按序列号顺序分别为一号位置点、二号位置点和三号位置点；

循环步骤：确定一号位置点与二号位置点之间的线段和二号位置点与三号位置点之间的线段的夹角；

如果所述夹角小于第四阈值，则

将所述二号位置点确定为位于或大体位于直线轨迹上的位置点，

将所述三号位置点作为新的二号位置点，

将所述三号位置点的下一个位置点作为新的三号位置点；以及

如果所述夹角大于第四阈值，则

将所述三号位置点作为新的一号位置点，

将所述三号位置点后的第一个位置点作为新的二号位置点，

将所述三号位置点后的第二个位置点作为新的三号位置点；

运行所述循环步骤直到遍历所有代表点全集合中的位置点；

根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点确定关键点集合；以及

根据所述关键点集合构建所述行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

确定所述原始轨迹数据初始段对应的位置点子集合和终点段对应的位置点子集合；

在初始段对应的位置点子集合中确定距离最远的两个位置点，并将两个位置点中序列号较小的点作为初始段对应的位置点子集合的起点，序列号较大的点作为初始段对应的位置点子集合的终点；以及

在终点段对应的位置点子集合中确定距离最远的两个位置点，并将两个位置点中序列号较小的点作为终点段对应的位置点子集合的起点，序列号较大的点作为终点段对应的位置点子集合的终点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述代表点全集合包括：

每一个位置点子集合中的至少一个端点，所述端点为所述位置点子集合的起点或终点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点确定所述关键点集合包括：

将代表点全集合剔除所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点，确定所述代表点全集合中剩下的点为所述关键点集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括，根据所述时间戳和空间坐标值确定位置点序列中每一个位置点的瞬时速度；以及

对于每一个位置点的瞬时速度：

判断该瞬时速度是否大于第五阈值；

如果该瞬时速度大于第五阈值，则以该瞬时速度作为所述行驶轨迹在该对应位置点的最低限速；以及

如果该瞬时速度小于第五阈值，则以所述第五阈值为所述行驶轨迹在该对应位置点的最低限速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述关键点集合构建所述行驶轨迹包括：

将关键点集合中的位置点按照序列号顺序依次连接为多条关键线段；以及

根据所述代表点全集合中每个位置点的最低限速确定所述多条关键线段中每一条关键线段的限速。