[发明专利]一种坐标校准系统、方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种坐标校准系统、方法、装置及存储介质，包括第一摄像机、定位设备、第二摄像机和控制设备；第一摄像机用于向控制设备发送采集的第一图像；第二摄像机用于向所述控制设备发送采集的第二图像；控制设备用于确定第一图像中与第二图像中的特征区域对应的目标特征区域；根据特征区域的坐标信息和目标特征区域的坐标信息，确定第一图像和第二图像的坐标对应参数；接收定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据坐标对应参数确定所述第一图像中定位对象的目标坐标信息。由于在本发明实施例中，不需要多个人分别持有模拟目标不断的移动，操作过程简单，耗时小，并且不受用户主观影响，校准标定的准确性更高。

技术领域

本发明涉及坐标校准技术领域，尤其涉及一种坐标校准系统、方法、装置及存储介质。

背景技术

在安防应用中，经常会用到定位设备，比如：雷达、声呐等。这些定位设备是以非视频的方式，定位一些特征目标，比如：雷达用于定位移动物体，声呐用于定位汽车鸣笛。但是这些定位设备在实际系统使用时，通常不会单独使用，而是如图1所示，和另外一台独立的摄像机一起使用，在定位设备定位到特征目标后，将目标坐标传递给摄像机，由摄像机进行抓拍，标识等操作。图1中左侧包括摄像机01和声呐定位设备02；图1中右侧包括摄像机01和雷达定位设备03。

但是，在定位设备和摄像机使用之前有一个必须做的工作，就是校准标定，因为定位设备和摄像机分属于两个独立的设备，分别安装，两者的探测区域坐标系之间是没有固定的相互关系的。定位设备在执行定位功能时，获取到的目标坐标，要传递给摄像机，而摄像机为了在其图像中准确标识出定位目标，必须要将定位设备的坐标信息转换为和摄像机自身图像相匹配的坐标，这个转换关系的建立过程就是校准标定的过程。

现有技术中的校准标定一般都是触发式标定。触发式标定就是用人工模拟定位目标，然后在每次模拟目标触发定位，并由定位设备将定位结构传递给摄像机时，在摄像机图像中人工寻找到相应模拟目标，并基于当前图像中模拟目标的坐标和定位设备定位结果坐标建立对应关系，并多次反复在定位空间的不同位置进行模拟目标定位触发和坐标关系对应建立，最终根据大量由模拟目标产生的对应关系，建立空间的平均对应关系，从而完成校准标定。

现有技术存在的问题是，需要有多个人分别持有模拟目标不断的移动，和根据摄像机图像寻找模拟目标，操作过程繁琐，标定耗时大，使用不便，而且标定过程受用户主观影响较大，校准标定的准确性也不能保证。

发明内容

本发明实施例提供了一种坐标校准系统、方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中坐标校准操作过程繁琐，标定耗时大，使用不便，而且标定过程受用户主观影响较大，校准标定的准确性也不能保证的问题。

本发明实施例提供了一种坐标校准系统，所述系统包括第一摄像机和定位设备，所述系统还包括：第二摄像机和控制设备；其中，所述定位设备和所述第二摄像机固定连接，所述第二摄像机在其可视图像上预先标定出定位设备的测量空间的特征区域；

所述第一摄像机，用于向所述控制设备发送采集的第一图像；所述第二摄像机，用于向所述控制设备发送采集的第二图像；

所述控制设备，用于确定第一图像中与所述第二图像中的特征区域对应的目标特征区域；根据所述特征区域的坐标信息和目标特征区域的坐标信息，确定第一图像与第二图像的坐标对应参数；接收所述定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据所述坐标对应参数确定所述第一图像中定位对象的目标坐标信息。

进一步地，所述控制设备，还用于将所述坐标对应参数配置到所述第一摄像机中；所述第一摄像机，用于接收所述定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据所述坐标对应参数确定定位对象的目标坐标信息；或

所述控制设备，还用于将所述坐标对应参数配置到所述定位设备中；所述定位设备，用于根据获取的定位对象的坐标信息以及所述坐标对应参数确定定位对象的目标坐标信息，并将所述目标坐标信息发送至第一摄像机。