[发明专利]一种坐标校准系统、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种坐标校准系统，所述系统包括第一摄像机和定位设备，其特征在于，所述系统还包括：第二摄像机和控制设备；其中，所述定位设备和所述第二摄像机固定连接，所述第二摄像机在其可视图像上预先标定出定位设备的测量空间的特征区域；

所述第一摄像机，用于向所述控制设备发送采集的第一图像；所述第二摄像机，用于向所述控制设备发送采集的第二图像；

所述控制设备，用于确定第一图像中与所述第二图像中的特征区域对应的目标特征区域；根据所述特征区域的坐标信息和目标特征区域的坐标信息，确定第一图像与第二图像的坐标对应参数；接收所述定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据所述坐标对应参数确定所述第一图像中定位对象的目标坐标信息；

所述定位设备，还用于向所述控制设备发送定位对象的角度信息；

所述控制设备，用于根据所述第二摄像机的最大视场角、第二图像的边界像素点坐标和所述定位对象的角度信息，确定所述定位对象的坐标信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于将所述坐标对应参数配置到所述第一摄像机中；所述第一摄像机，用于接收所述定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据所述坐标对应参数确定定位对象的目标坐标信息；或

所述控制设备，还用于将所述坐标对应参数配置到所述定位设备中；所述定位设备，用于根据获取的定位对象的坐标信息以及所述坐标对应参数确定定位对象的目标坐标信息，并将所述目标坐标信息发送至第一摄像机。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一摄像机，还用于当倍率变化和/或转动时，向所述控制设备发送自身所变化的倍率和/或转动位移；

所述控制设备，还用于根据定位设备发送的定位对象的坐标信息、所述坐标对应参数、接收到的倍率和/或转动位移，确定所述第一图像中定位对象的目标坐标信息。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于根据所述第二图像中的特征区域的坐标信息和第一图像中的目标特征区域的坐标信息，判断图像是否发生畸变；如果否，根据所述特征区域的坐标信息和目标特征区域的坐标信息，确定坐标对应参数；接收所述定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据所述坐标对应参数确定所述第一图像中定位对象的目标坐标信息。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于如果判断图像发生畸变，根据所述第一图像中的目标特征区域的坐标信息，确定左右两边水平缩放距离和上下两边垂直缩放距离，根据所述定位设备发送的定位对象的坐标信息、所述左右两边水平缩放距离和上下两边垂直缩放距离，确定第一图像中的定位对象的目标坐标信息。

6.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述坐标对应参数包括：

缩放比例、水平方向位移和垂直方向位移。

7.一种坐标校准方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一摄像机发送的第一图像，第二摄像机发送的第二图像；

确定所述第一图像中与所述第二图像中的特征区域对应的目标特征区域；

根据所述特征区域的坐标信息和目标特征区域的坐标信息，确定第一图像与第二图像的坐标对应参数；

接收定位设备发送的定位对象的坐标信息，根据所述坐标对应参数确定所述第一图像中定位对象的目标坐标信息；

所述接收定位设备发送的定位对象的坐标信息包括：

接收定位设备发送的定位对象的角度信息；

根据所述第二摄像机的最大视场角、第二图像的边界像素点坐标和所述定位对象的角度信息，确定所述定位对象的坐标信息。