[发明专利]一种自动驾驶方法以及装置

说明书

本申请实施例公开了一种自动驾驶方法以及自动驾驶系统，用于根据用户的历史驾驶行为数据以及当前环境数据确定自动驾驶策略，从而实现安全驾驶。本申请实施例方法包括：获取预存驾驶行为数据，所述预存驾驶行为数据用于表示车辆在人工驾驶的情况下通过目标区域时的驾驶行为数据；获取所述目标区域的第一环境数据，所述第一环境数据为当前实时采集的数据；根据所述第一环境数据和所述预存驾驶行为数据确定目标驾驶策略；根据所述目标驾驶策略完成自动驾驶通过所述目标区域。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法以及装置。

背景技术

随着自动驾驶和辅助驾驶技术的发展，越来越多的公司在研发甚至已经量产可在车道中自行行驶的驾驶系统，从而使得装备该自行行驶驾驶系统的车辆具备、无人干预的自动驾驶功能。

自动驾驶或高级辅助驾驶的系统组成通常如图1所示。而在图1所示的系统中，自动驾驶方案的执行如下：获取传感器(比如外部传感器、内部传感器、卫星定位以及数据字图)的感知数据；将传感器获取的感知数据输入自动驾驶或辅助驾驶系统以作为对驾驶行为规划的信息输入来源，同时用户也会根据数字地图或者自身经验输入部分数据；然后按照计算机处理算法，规划出期望的目标速度和转向路径；最后由控制和执行系统完成自动驾驶车辆的驾驶行为执行。

因此在上述系统的方案下，车辆通常采用固定的参数进行自动驾驶，由于实际交通环境的开放性，车辆驾驶通过弯道时的行为和最终表现的车辆行驶数据，会受到环境和周边车辆或者其他障碍物或者行人等因素影响，可能出现安全问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶方法以及装置，根据用户的历史驾驶行为数据以及当前环境数据确定自动驾驶策略，从而实现安全驾驶，同时提供更加符合驾驶员以往驾驶经验的自动驾驶体验，更加符合驾驶员预期的舒适感和安全感。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶方法，包括：自动驾驶系统获取预存驾驶行为数据，该预存驾驶行为数据为该车辆在人工驾驶的情况下通过目标区域时的驾驶行为数据；然后该自动驾驶系统获取该目标区域当前的第一环境数据；该自动驾驶系统根据该第一环境数据调整该预存驾驶行为数据得到最终的目标驾驶策略；最后该自动驾驶系统根据该目标驾驶策略驾驶该车辆通过该目标区域。

其中，预存的驾驶行为数据可以是预存在自车本地，也可以是预存在远端服务器或者云服务器。因此，可以从自车的存储器获取预存驾驶行为数据，也可以从远端的服务器获取预存驾驶行为数据。在自动驾驶系统所在的车辆历史的行驶过程中，记录驾驶行为数据形成自车的驾驶行为数据，也可以将驾驶行为数据发送给服务器在服务器上形成驾驶行为数据库。如果在服务器上记录驾驶行为数据，除了记录自车的数据，还可以记录在对应的路段其他车辆的行驶数据，在服务器上进行数据加工形成更为优化的驾驶行为数据。如果驾驶行为数据预存在远端服务器或者云服务器，自车可以实时获取，也可以根据行驶的目标地等提前获取。

本实施例中，该驾驶行为数据包括该车辆的车速、该车辆的加速度、该车辆的制动操作和该车辆的转向系统的原始信号等信息。该目标区域包括弯道、十字路口以及交叉路口等道路区域。

其中，该环境数据包括该目标区域内各车辆的位置信息，各车辆的数目、该目标区域内障碍物的位置信息以及数目、当前天气情况以及道路情况。比如，在该弯道内，自身车辆的旁边有一个小轿车，该自身车辆的前方二十米处有一个大型货车，当前天气有雾，道路湿滑。

本申请实施例中，该自动驾驶系统根据用户的历史驾驶行为数据(即相当于该车辆在人工驾驶的情况下通过目标区域时的驾驶行为数据)以及当前环境数据确定自动驾驶策略，从而实现安全驾驶，同时提供更加符合驾驶员以往驾驶经验的自动驾驶体验，更加符合驾驶员预期的舒适感和安全感。