[发明专利]一种自动驾驶方法以及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取预存驾驶行为数据，所述预存驾驶行为数据用于表示车辆在人工驾驶的情况下通过目标区域时的驾驶行为数据；

获取所述目标区域的第一环境数据，所述第一环境数据为当前实时采集的数据；

根据所述第一环境数据和所述预存驾驶行为数据确定目标驾驶策略；

根据所述目标驾驶策略完成自动驾驶通过所述目标区域；

获取所述车辆的驾驶行为数据和第二环境数据，所述第二环境数据为所述车辆在人工驾驶的情况下通过所述目标区域时的数据，所述驾驶行为数据为所述车辆在人工驾驶的情况下通过所述目标区域时的数据；

对所述第二环境数据和所述驾驶行为数据进行评估，得到第一评估值；

在所述第一评估值指示所述驾驶行为数据符合预设条件时，将所述驾驶行为数据存储为所述预存驾驶行为数据；

将所述驾驶行为数据存储为所述预存驾驶行为数据包括：

将所述驾驶行为数据与所述目标区域按照位置索引进行存储，所述驾驶行为数据作为所述预存驾驶行为数据；

或，

将所述驾驶行为数据与所述目标区域和所述目标区域的预设范围按照位置索引进行存储，所述驾驶行为数据作为所述预存驾驶行为数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的实时位置；

若所述实时位置与所述目标区域之间的距离达到预设阈值时，触发获取所述预存驾驶行为数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的驾驶行为数据和第二环境数据，所述第二环境数据为所述车辆在人工驾驶的情况下通过所述目标区域时的数据，所述驾驶行为数据为所述车辆在人工驾驶的情况下通过所述目标区域时的数据；

利用监督回归算法得到所述驾驶行为数据的第一特征数据，和所述第二环境数据的第二特征数据；

对所述第一特征数据和所述第二特征数据进行评估，得到第二评估值；

在所述第二评估值指示所述驾驶行为数据符合预设条件时，将所述第一特征数据存储为所述预存驾驶行为数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一评估值包括所述驾驶行为数据的有效值和所述第二环境数据的风险值；

所述有效值根据第一公式获取，所述风险值根据第二公式获取；

其中，所述第一公式为：

所述第二公式为：

其中，所述表示记录数据的过程中感知范围内可以得到的风险场数据，其中i∈(0,n)；所述表示驾驶行为数据中用户事件行为的风险评价数据，其中i∈(0,k)；所述n和所述k为常数，等于记录的数据数目；所述r为所述第二环境数据的风险值；所述s_i为所述车辆附近障碍物的位置信息；所述i为常数。

5.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预存驾驶行为数据，所述预存驾驶行为数据用于表示车辆在人工驾驶的情况下通过目标区域时的驾驶行为数据；获取所述目标区域的第一环境数据，所述第一环境数据为当前实时采集的数据；

处理模块，用于根据所述第一环境数据和所述预存驾驶行为数据确定目标驾驶策略；

执行模块，用于根据所述目标驾驶策略完成自动驾驶通过所述目标区域；

所述获取模块，还用于获取所述车辆的驾驶行为数据和第二环境数据，所述第二环境数据为所述车辆在人工驾驶的情况下通过所述目标区域时的数据，所述驾驶行为数据为所述车辆在人工驾驶的情况下通过所述目标区域时的数据；

所述处理模块，还用于对所述第二环境数据和所述驾驶行为数据进行评估，得到第一评估值；

存储模块，用于在所述第一评估值指示所述驾驶行为数据符合预设条件时，将所述驾驶行为数据存储为所述预存驾驶行为数据；

所述存储模块，具体用于将所述驾驶行为数据与所述目标区域按照位置索引进行存储，所述驾驶行为数据作为所述预存驾驶行为数据；

或，

将所述驾驶行为数据与所述目标区域和所述目标区域的预设范围按照位置索引进行存储，所述驾驶行为数据作为所述预存驾驶行为数据。