[发明专利]一种机器人操作控制方法、手势识别装置以及机器人

说明书

一种机器人操作控制方法、手势识别装置以及机器人，该方法包括以下步骤：在手掌伸入设置若干超声传感器的第一手势识别装置时，初始化程序并记录手掌原始数据；第一控制模块以设定频率获取该超声传感器测量的该手掌的距离数据；该第一控制模块根据当前该手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的该手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于该手掌的距离变化值集合，并根据该距离变化值集合确定当前手势；该第一控制模块根据该当前手势确定机器人动作；发送该机器人动作至连接的机器人完成第一操控。

技术领域

本申请涉及机器人操控技术领域，特别是涉及一种机器人操作控制方法、手势识别装置以及机器人。

背景技术

随着人工智能、计算机软硬件技术的发展，机器人获得了快速发展并具有一定的智能目前在多个领域被广泛应用。

目前机器人的操控方式，比如操作可移动积木模型，只能是通过触摸移动终端屏幕上的虚拟操控按键来完成，或者操控按键为硬件，通过配备带按键的遥控器完成对机器人的控制。但是单一的按钮操控，一方面操控类型比较有限，无法顺畅实现翻转等辅助动作，另一方面用户通过机器人操作模型时体验比较差。

在现有技术中的机器人操控中，触敏显示器与通用机器人控制器之间通讯连接，通过用户在该触敏显示器上的不同预定动作方向，该通用机器人末端位置在立体空间的XY平面或Z轴方向上做相应的运动，当用户在该触敏显示器上的预定动作停止时，该通用机器人末端位置在立体空间中的相应运动也结束。但是，通过触敏显示器完成的操控，操控指令简单，无法控制通用机器人末端完成复杂细腻的动作。

因此，现有的机器人操作控制技术还有待于改进和发展。

发明内容

本申请针对以上存在的技术问题，提供一种摆脱触敏显示界面或者遥控器的约束，通过超声波手势识别装置实时采集用户单手或者双手的多维度手势信息，通过该手势信息控制机器人完成各类动作，不仅手势识别灵敏准确，增强对机器人的操控性，而且增加用户操控机器人趣味性的机器人操作控制方法以及机器人。

第一方面，本申请实施方式提供的技术方案是：提供一种机器人操作控制方法，包括以下步骤：

在手掌伸入设置若干超声传感器的第一手势识别装置时，初始化程序并记录手掌原始数据；

第一控制模块以设定频率获取该超声传感器测量的该手掌的距离数据；

该第一控制模块根据当前该手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的该手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于该手掌的距离变化值集合，并根据该距离变化值集合确定当前手势；

该第一控制模块根据该当前手势确定机器人动作；

发送该机器人动作至连接的机器人完成第一操控。

该机器人操作控制方法中，该第一控制模块连接至第二控制模块，该第二控制模块设置在第二手势识别装置上，

在另一手掌伸入设置若干超声传感器的第二手势识别装置时，初始化程序并记录手掌原始数据；

第二控制模块以设定频率获取该超声传感器测量的该手掌的距离数据；

该第二控制模块根据当前该手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的该手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于该手掌的距离变化值集合，并根据该距离变化值集合确定第二手势；

该第二控制模块根据该第二手势确定第二机器人动作，

发送该第二机器人动作至连接的机器人完成第二操控。

优选地，在根据该距离变化值集合确定当前手势的步骤中，还包括：

提取该距离变化值集合的识别特征；