[发明专利]一种机器人操作控制方法、手势识别装置以及机器人

权利要求书

1.一种机器人操作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在手掌伸入设置若干超声传感器的第一手势识别装置时，初始化程序并记录手掌原始数据；

改变手形，第一控制模块以设定频率获取所述超声传感器测量的所述手掌的距离数据；

所述第一控制模块根据当前所述手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的所述手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于所述手掌的距离变化值集合，并根据所述距离变化值集合确定当前手势；

所述第一控制模块根据所述当前手势确定机器人动作；

发送所述机器人动作至连接的机器人完成第一操控。

2.根据权利要求1所述的机器人操作控制方法，其特征在于，所述第一控制模块连接至第二控制模块，所述第二控制模块设置在第二手势识别装置上，

在另一手掌伸入设置若干超声传感器的第二手势识别装置时，初始化程序并记录手掌原始数据；

第二控制模块以设定频率获取所述超声传感器测量的所述手掌的距离数据；

所述第二控制模块根据当前所述手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的所述手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于所述手掌的距离变化值集合，并根据所述距离变化值集合确定第二手势；

所述第二控制模块根据所述第二手势确定第二机器人动作，

发送所述第二机器人动作至连接的机器人完成第二操控。

3.根据权利要求1所述的机器人操作控制方法，其特征在于，

在根据所述距离变化值集合确定当前手势的步骤中，还包括：

提取所述距离变化值集合的识别特征；

根据识别特征与手势的映射关系库，查询确认当前识别特征对应的手势。

4.一种手势识别装置，其特征在于，包括手势识别箱以及设置在所述手势识别箱上的控制模块，所述手势识别箱包括多个合围成箱体的检测壁以及一供手伸入的操作口，每一测试壁上设置若干连接至控制模块的超声传感器，所述控制模块包括测量单元以及手势识别单元，

所述测量单元用于以设定频率获取所述超声传感器测量手掌的距离数据；

所述手势识别单元用于根据当前所述手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的所述手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于所述手掌的距离变化值集合，并根据所述距离变化值集合确定当前手势。

5.根据权利要求4所述的手势识别装置，其特征在于，所述控制模块还包括初始化单元、对接单元以及输出接口，

所述初始化单元用于在手掌伸入设置若干超声传感器的第一手势识别装置时，初始化程序并记录手掌原始数据；

在确定所述当前手势后，所述对接单元用于根据所述当前手势确定机器人动作；

所述输出接口用于发送所述机器人动作至连接的机器人完成第一操控。

6.根据权利要求5所述的手势识别装置，其特征在于，所述输出接口连接至机器人，所述手势识别箱包括左检测壁、右检测壁、上检测壁、下检测壁以及后检测壁，每一检测壁上装设若干超声传感器。

7.一种机器人，包括机身、第一机械手，所述机身设置主控制器，其特征在于，还包括手势识别箱以及设置在所述手势识别箱上的第一控制模块，所述第一控制模块连接至所述主控制器，所述手势识别箱包括多个检测壁以及一供手伸入的操作口，每一测试壁上设置若干连接至控制模块的超声传感器，所述控制模块包括测量单元以及手势识别单元，

所述测量单元用于以设定频率获取所述超声传感器测量手掌的距离数据；

所述手势识别单元用于根据当前所述手掌的距离数据以及至少一设定时间间隔后的所述手掌的距离数据，确定所有超声传感器相对于所述手掌的距离变化值集合，并根据所述距离变化值集合确定当前手势。