[发明专利]一种磁条导航叉车系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种磁条导航叉车系统及其控制方法。该磁条导航叉车系统包括：车体；无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，第一磁条传感器和第二磁条传感器设置于车体外部，且第一磁条传感器和第二磁条传感器距离车体一侧边的距离不等；路径标识，包括第一磁条和第二磁条，第一磁条和第二磁条之间的距离，与第一磁条传感器和第二磁条传感器匹配；其中，控制器根据第一检测信息和第二检测信息控制车体沿第一磁条和第二磁条运行。本发明提升了磁条导航叉车的导航精度。尤其是在车体后退运行取放货物时，减小了取放货物时的角度偏差，减少了车体后退运行时调整角度和位置所需的距离，从而有利于提升磁条导航叉车的运行速度和运行效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人搬运车技术领域，尤其涉及一种磁条导航叉车系统及其控制方法。

背景技术

磁条导航叉车是一种无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，其装备有磁条自动导引装置，不需驾驶员控制即能够沿规定的磁条导引路径运行。与物料输送中常用的其他设备相比，磁条导航叉车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中得到了广泛的应用。

然而，现有的磁条导航叉车系统的导航精度较低，为了避免磁条导航叉车后退运行取放货物的过程中偏离磁条的距离较远，使得磁条导航叉车停止的位置和角度比较精确，从而能够安全、准确地取放货物，磁条导航叉车的运行速度一般较低。因此，现有的磁条导航叉车存在导航精度低和运行速度低的问题。

发明内容

本发明提供一种磁条导航叉车系统及其控制方法，以提升磁条导航叉车的导航精度和运行速度。

第一方面，本发明实施例提供了一种磁条导航叉车系统，所述磁条导航叉车系统包括：

车体，所述车体内设置有控制器；

无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器分别与所述控制器电连接，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器设置于所述车体外部，且所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器距离所述车体一侧边的距离不等；

路径标识，包括第一磁条和第二磁条，所述第一磁条和所述第二磁条平行设置，且所述第一磁条和所述第二磁条之间的距离，与所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器匹配；

其中，所述第一磁条传感器检测所述第一磁条，并向所述控制器发送第一检测信息，所述第二磁条传感器检测所述第二磁条，并向所述控制器发送第二检测信息；所述控制器用于根据所述第一检测信息和所述第二检测信息控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。

可选地，所述车体包括车头和货叉；

所述第一磁条传感器设置于所述车头前端；

所述第二磁条传感器设置于所述货叉的底部。

可选地，所述车体还包括从动轮，所述从动轮设置于所述货叉的底部；

所述第二磁条传感器设置于所述从动轮的轴心位置；

所述车体还包括舵机轮，所述舵机轮设置于所述车头的底部；

所述第一磁条传感器与所述舵机轮距离所述车体一侧边的距离不等。

可选地，所述路径标识还包括第三磁条，所述第三磁条与所述第一磁条垂直交叉，形成交叉点；

所述路径标识还包括第一停止标识，所述第一停止标识设置于所述第三磁条的一侧，且距离所述交叉点的长度小于所述车体的长度；

所述无线识别装置还包括停止识别装置，所述停止识别装置设置于所述车体外部，与所述控制器电连接，所述停止识别装置识别所述第一停止标识，并向所述控制器发送第一停止信息；