[发明专利]一种磁条导航叉车系统及其控制方法

权利要求书

1.一种磁条导航叉车系统，其特征在于，包括：

车体，所述车体内设置有控制器；

无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器分别与所述控制器电连接；所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器设置于所述车体外部，所述车体包括车头和货叉，所述第一磁条传感器设置于所述车头前端，所述第二磁条传感器设置于所述货叉的底部，且所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器距离所述车体一侧边的距离不等；

路径标识，包括第一磁条和第二磁条，所述第一磁条和所述第二磁条平行设置，且所述第一磁条和所述第二磁条之间的距离，与所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器匹配；

其中，所述第一磁条传感器检测所述第一磁条，并向所述控制器发送第一检测信息，所述第二磁条传感器检测所述第二磁条，并向所述控制器发送第二检测信息；所述控制器用于根据所述第一检测信息和所述第二检测信息控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车体还包括从动轮，所述从动轮设置于所述货叉的底部；

所述第二磁条传感器设置于所述从动轮的轴心位置；

所述车体还包括舵机轮，所述舵机轮设置于所述车头的底部；

所述第一磁条传感器与所述舵机轮距离所述车体一侧边的距离不等。

3.根据权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，所述路径标识还包括第三磁条，所述第三磁条与所述第一磁条垂直交叉，形成交叉点；

所述路径标识还包括第一停止标识，所述第一停止标识设置于所述第三磁条的一侧，且距离所述交叉点的长度小于所述车体的长度；

所述无线识别装置还包括停止识别装置，所述停止识别装置设置于所述车体外部，与所述控制器电连接，所述停止识别装置识别所述第一停止标识，并向所述控制器发送第一停止信息；

所述第一磁条传感器检测所述第三磁条，并向所述控制器发送第三检测信息；所述控制器用于根据所述第三检测信息控制所述车体沿所述第三磁条运行，且根据所述第一停止信息控制所述车体停止后在所述交叉点处旋转90°。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述路径标识还包括第二停止标识，所述第二停止标识设置于所述第一磁条的一侧；

所述停止识别装置识别所述第二停止标识，并向所述控制器发送第二停止信息；所述控制器用于根据所述第二停止信息控制所述车体停止，并取放货物。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一停止标识包括第四磁条，所述停止识别装置包括第三磁条传感器；

或者，所述第一停止标识包括高频RFID标签，所述停止识别装置包括高频RFID读写器。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述路径标识还包括命令标识，所述命令标识设置于所述第三磁条的一侧；

无线识别装置还包括命令识别装置，所述命令识别装置设置于所述车体前端，用于检测所述命令标识，并向所述控制器发送命令信息；所述控制器用于根据所述命令信息控制所述车体的运行路径。

7.一种磁条导航叉车系统的控制方法，其特征在于，包括：车体，所述车体内设置有控制器；无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器分别与所述控制器电连接；所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器设置于所述车体外部，所述车体包括车头和货叉，所述第一磁条传感器设置于所述车头前端，所述第二磁条传感器设置于所述货叉的底部，且所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器距离所述车体一侧边的距离不等；路径标识，包括第一磁条和第二磁条，所述第一磁条和所述第二磁条平行设置，且所述第一磁条和所述第二磁条之间的距离，与所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器匹配；

控制器接收所述第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收所述第二磁条传感器发送的第二检测信息；

控制器根据所述第一检测信息和所述第二检测信息，控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。