[发明专利]一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置

权利要求书

1.一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于：包括：导轨夹取装置(1)、线槽夹取装置(2)、工作台(3)和衍架(4)；所述工作台(3)两侧分别设置有纵向移动装置(5)，所述纵向移动装置(5)与衍架(4)固定连接，所述纵向移动装置(5)驱动所述衍架(4)在工作台(3)侧端面上的第一导轨上纵向移动，所述衍架(4)上设置有横向移动装置(6)，所述横向移动装置(6)上设置有移动固定板(7)，所述导轨夹取装置(1)和线槽夹取装置(2)线槽均集成在所述移动固定板(7)上，所述横向移动装置(6)驱动移动固定板(7)在衍架(4)上的第二导轨上横向移动。

2.根据权利要求1所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述纵向移动装置(5)包括一组纵向驱动伺服电机(51)，所述纵向驱动伺服电机(51)主轴与一组纵向驱动滚轮(52)固定连接，所述纵向驱动滚轮(52)通过纵向同步带(53)与纵向从动滚轮(54)配合连接，所述纵向从动滚轮(54)通过滚轮架设置在所述工作台(3)侧端面上，所述同步带(53)与所述衍架(4)固定连接，所述衍架(4)上还加工有移动槽孔，所述衍架(4)通过所述移动槽孔与所述第一导轨的配合关系在所述第一导轨上纵向移动。

3.根据权利要求1所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述横向移动装置(6)包括一组横向驱动伺服电机(61)，所述横向驱动伺服电机(61)主轴与一组横向驱动滚轮固定连接，所述横向驱动滚轮通过横向同步带(63)与横向从动滚轮(64)配合连接，所述横向从动滚轮(64)通过滚轮架设置在所述衍架(4)上端，所述同步带(52)与移动固定板(7)固定连接，所述移动固定板(7)上加工有与所述第二导轨匹配的移动槽孔，所述移动固定板(7)通过移动槽孔与所述第二导轨的匹配关系在第二移动导轨上横向移动。

4.根据权利要求1所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述导轨夹取装置(1)包括抓手固定板(11)，所述抓手固定板(11)设置在一组抓手升降导轨(12)上，所述抓手升降导轨(12)通过耳轴设置在所述移动固定板(7)上，所述抓手固定板(11)还与一组抓手升降装置(13)的活动端固定连接，所述抓手升降装置(13)的固定端与所述抓手升降导轨(12)固定连接，所述耳轴的另一端还与抓手角度调节装置(14)的活动端固定连接，所述抓手角度调节装置(14)的固定端固定设置在所述移动固定板(7)上；所述抓手固定板(11)上设置有两组并列设置的导轨夹取驱动装置(15)，每个所述导轨夹取驱动装置(15)的活动端分别与一个夹取爪(16)铰接，所述夹取爪(16)的中部通过活动转轴与所述抓手固定板(11)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述导轨夹取驱动装置(15)、抓手角度调节装置(14)和抓手升降装置(13)为气缸、液压缸和电动推杆中的一种。

6.根据权利要求1所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述线槽夹取装置(2)包括线槽升降气缸(21)和夹取框架(22)，所述线槽升降气缸(21)的固定端固定设置在所述移动固定板(7)上，所述线槽升降气缸(21)的活动端所述夹取框架(22)固定连接，所述夹取框架(22)的一端通过U型槽板与线槽伺服电机(23)固定连接，所述线槽伺服电机(23)的主轴通过联轴器与线槽驱动丝杠(24)固定连接，所述线槽驱动丝杠(24)通过轴承设置在所述夹取框架(22)内，所述线槽驱动丝杠(24)上设置有与线槽驱动丝杠(24)匹配的左丝杠螺母(25)和右丝杠螺母(26)，所述左丝杠螺母(25)和右丝杠螺母(26)在线槽驱动丝杠(24)的驱动下的运动方向相反，所述左丝杠螺母(25)与左线槽夹板(27)固定连接，所述右丝杠螺母(26)与右线槽夹板(28)固定连接，所述左线槽夹板(27)和所述右线槽夹板(28)分别通过两组轴承设置在两组移动光轴(29)上。

7.根据权利要求6所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述移动光轴(29)分别设置在所述线槽驱动丝杠(24)的上下两端且与所述线槽驱动丝杠(24)平行。

8.根据权利要求6所述的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，其特征在于，所述左丝杠螺母(25)和右丝杠螺母(26)的内螺纹旋向相反且均与所述线槽驱动丝杠(24)的外螺纹匹配。