[发明专利]平衡车离地制动方法及平衡车

说明书

本发明涉及一种平衡车离地制动方法及平衡车，离地制动方法包括如下步骤：获取平衡车的离地信息；判定所述离地信息是否从接地状态变成离地状态，若判定结果为是，则控制平衡车的车轮停止运转。本发明方法简便巧妙，平衡车的离地制动安全可靠。

技术领域

本发明涉及一种平衡车离地制动方法及平衡车。

背景技术

目前在平衡车领域，当车子在工作状态或待机状态下，人为的将车提起时，因车架或多或少会发生倾斜，车子轮胎会加速行驶或持续运转，容易造成受伤事故，为了避免这一问题，需要更为简便高效的离地制动方案。

发明内容

本发明涉及平衡车离地制动方法及平衡车，在平衡车人为的提起时，平衡车的车轮能自动停止运转，安全可靠。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种平衡车离地制动方法，包括如下步骤：

获取平衡车的离地信息；

判定所述离地信息是否从接地状态变成离地状态，若判定结果为是，则控制平衡车的车轮停止运转。

通过采用上述技术方案，若平衡车在工作状态或待机状态中，人为地将车子提起，车子离地，则平衡车自动停止运转，安全可靠。

作为本发明的进一步改进，所述平衡车的离地信息包括平衡车的Z轴方向的加速度。通过采用上述技术方案，平衡车的离地信息根据平衡车自身的Z轴方向的加速度来判断，准确可靠，可巧妙利用平衡车本身具备的陀螺仪即可，无需再对平衡车的硬件结构作较大改变，使得平衡车的操控安全性大大提升。

作为本发明的进一步改进，所述离地信息从接地状态变成离地状态的判定条件为，若G>A+g*cosθ，且T_a>T_b，则判定为离地状态；其中G为传感器检测到的平衡车的Z轴方向的加速度，A为预设的铅垂方向的加速度阀值，g为重力加速度，θ为平衡车的Z轴与铅垂方向的夹角，T_a为G>A+g*cosθ的持续时间，T_b为预设的时间阀值。通过采用上述技术方案，离地状态的判定条件，为标量的比对，其中有重力加速度，阀值A等，仅涉及大小的比对，不涉及方向的比对。平衡车的Z轴与铅垂方向不为同一轴向，当平衡车的车架与水平面平行时，可认为平衡车的Z轴与铅垂方向一致，若平衡车的车架相对于水平面倾斜，则Z轴与铅垂方向会产生夹角θ。上述判定方法，结合了平衡车的车架的倾斜情况，若车架有倾斜，则车架倾斜时的G所达到的离地情况的判定值小于车架平行于水平面时G所达到的离地情况的判定值，使得离地情况的判断更符合实际情况，因一般而言，若操作者斜向提起平衡车，相对于竖向提起平衡车，操作者的可发挥的力气较小，而斜向提起平衡车时，平衡车的车架通常会倾斜。上述判定方法巧妙实用，更符合实际情况，有利于安全制动。

作为本发明的进一步改进，阀值A的取值范围为0.15g-0.25g，g为重力加速度，阀值T_b的取值范围为0.15s-0.35s，s为时间单位秒。通过采用上述技术方案，阀值A的取值可在上述取值范围的任一值，如0.15倍g，0.2倍g或0.25倍g，阀值A优选0.2g，而阀值T_b，可取上述范围的任一值，如0.15s，0.2s或0.35s，优先0.2s，有利于判定G值的大小是否满足预定条件，只有G值满足离地条件一定时间后，才制动，更加安全可靠。