[发明专利]平衡车离地制动方法及平衡车

权利要求书

1.平衡车离地制动方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取平衡车的离地信息；

判定所述离地信息是否从接地状态变成离地状态，若判定结果为是，则控制平衡车的车轮停止运转。

2.如权利要求1所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，所述平衡车的离地信息包括平衡车的Z轴方向的加速度。

3.如权利要求2所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，所述离地信息从接地状态变成离地状态的判定条件为，若G>A+g*cosθ，且T_a>T_b，则判定为离地状态；其中G为传感器检测到的平衡车的Z轴方向的加速度，A为预设的铅垂方向的加速度阀值，g为重力加速度，θ为平衡车的Z轴与铅垂方向的夹角，T_a为G>A+g*cosθ的持续时间，T_b为预设的时间阀值。

4.如权利要求3所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，阀值A的取值范围为0.15g-0.25g，g为重力加速度，阀值T_b的取值范围为0.15s-0.35s，s为时间单位秒。

5.如权利要求2所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，所述离地信息从接地状态变成离地状态的判定条件为，若G>B，且T_c>T_d，则判定为离地状态；其中G为传感器检测到的平衡车的Z轴方向的加速度，B为预设的平衡车的Z轴方向的加速度阀值，T_c为G>B的持续时间，T_d为预设的时间阀值。

6.如权利要求1-5任一项所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，若检测到平衡车上载有操作者时，则不作离地信息的判定。

7.平衡车，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的平衡车离地制动方法，包括用于采集离地信息的传感模块，用于根据传感模块所采集的信息进行处理及控制的控制模块，用于对平衡车的车轮进行驱动的驱动模块，所述传感模块连接控制模块，所述控制模块连接驱动模块。

8.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于，所述传感模块采用可测量平衡车的Z轴加速度的6轴陀螺仪或9轴陀螺仪。

9.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于，平衡车的左车架和右车架相对转动地连接，或者，平衡车的左车架和右车架为不可相对转动的一体成型。

10.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于，所述控制模块包括处理器和存储器，所述存储器中存储有预设的加速度阀值，还存储有预设的时间阀值。