[发明专利]一种舵机位置控制方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于舵机控制技术领域，提供了一种舵机位置控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取舵机的初始位置以及目标位置；按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。通过本发明可以实现舵机位置的平稳控制，实现舵机锁位时不抖动，在保持舵机响应跟随性的同时，对舵机运行过程中的噪音进行有效的控制。

技术领域

本发明属于舵机控制技术领域，尤其涉及一种舵机位置控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着自动化应用设备的发展，舵机在各种场合的应用越来越广泛，舵机位置的控制是舵机核心的功能，直接影响舵机的性能。

在舵机应用在机器人领域时，位置的控制直接影响机器人的动作执行；而舵机在进行锁位控制时，很容易出现抖动现象，使得对动作精度要求较高的机器人应用领域很难达到较好的控制控制效果，从而影响系统性能，加速机械结构的老化，影响舵机或机器人的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种舵机位置控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中由于舵机抖动使得对动作精度要求较高的机器人应用领域很难达到较好的控制控制效果的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机位置控制方法，包括：

获取舵机的初始位置以及目标位置；

按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。

在一个实施例中，获取舵机的初始位置以及目标位置，包括：

在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

在一个实施例中，建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置，使舵机在运动过程中的运行状态符合预设舵机性能指标，包括：

将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1

其中，t为归一化后的时间值，取值0t1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

在一个实施例中，所述的舵机位置控制方法还包括：

在舵机由所述初始位置运动至目标位置过程中，获取由位置传感器反馈的实际位置；

若所述实际位置与所述目标位置的差的绝对值在预设位置差范围内，则将舵机的控制参数调整为控制参数矩阵常量，以控制舵机运动至所述目标位置。

在一个实施例中，所述预设位置差为常量，取值0.2度～0.5度。

在一个实施例中，所述的舵机位置控制方法还包括：通过均值滤波器将位置传感器反馈的舵机位置进行均值滤波处理，获取处理后的位置信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机位置控制装置，包括：

位置获取模块，用于获取舵机的初始位置以及目标位置；

时间获取模块，用于按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

控制模块，用于建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。