[发明专利]一种舵机位置控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种舵机位置控制方法，其特征在于，包括：

获取舵机的初始位置以及目标位置；

按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置；

其中，所述建立随所述运动时间变化的控制参数模型，包括：

将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1

其中，t为归一化后的时间值，取值0t1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

2.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，获取舵机的初始位置以及目标位置，包括：

在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

3.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，还包括：

在舵机由所述初始位置运动至目标位置过程中，获取由位置传感器反馈的实际位置；

若所述实际位置与所述目标位置的差的绝对值在预设位置差范围内，则将舵机的控制参数调整为控制参数矩阵常量，以控制舵机运动至所述目标位置。

4.如权利要求3所述的舵机位置控制方法，其特征在于，所述预设位置差为常量，取值0.2度～0.5度。

5.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，还包括：

通过均值滤波器将位置传感器反馈的舵机位置进行均值滤波处理，获取处理后的位置信息。

6.一种舵机位置控制装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取舵机的初始位置以及目标位置；

时间获取模块，用于按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

控制模块，用于建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置；其中，所述建立随所述运动时间变化的控制参数模型，包括：

将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1

其中，t为归一化后的时间值，取值0t1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

7.如权利要求6所述的舵机位置控制装置，其特征在于，所述位置获取模块包括：

第一单元，用于在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

第二单元，用于在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。