[发明专利]扫地机器人作业路线的规划方法、装置和芯片

说明书

本发明涉及一种扫地机器人作业路线的规划方法、装置和芯片，所述方法包括：在目标区域内选取预设点为坐标原点建立坐标系，在扫地机器人移动的过程中按照预设高度对目标区域进行立体扫描，同时记录扫地机器人的移动轨迹；结合扫地机器人移动轨迹与所述坐标原点的映射关系，根据立体扫描结果生成与目标区域关联的三维图像；基于所述三维图像，确定所述目标区域中至少一个障碍物的障碍物信息；基于所述分布信息确定所述至少一个所述障碍物的坐标信息，以及，若所述至少一个障碍物的高度信息大于第一预设值，则结合所述坐标信息和所述高度信息规定扫地机器人的作业路线绕过所述至少一个障碍物。本发明解决了扫地机器人在作业过程中的避障问题。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，本发明涉及一种扫地机器人作业路线的规划方法、装置和芯片。

背景技术

随着科技发展，越来越多的用户开始使用扫地机器人对生活区域或者工作区域进行清理，这在很大程度上减少了人力投入，在节约用户时间的基础上，保证了生活或工作环境的清洁卫生。现有技术中，当使用扫地机器人时，往往需要手动标记障碍物，或通过在扫地机器人上安装相应的传感器以实时识别障碍物，从而避免扫地机器人在作业的过程中因碰到障碍物而导致扫地机器人受损。其中，当采取通过手动标记障碍物时，由于作业区域内的部分障碍物的位置是不固定的，若障碍物的位置改变，则需要重新标记障碍物，使用较为不便。而通过在扫地机器人上安装传感器以实时识别障碍物的方式，则可能存在无法及时识别的问题。

发明内容

本发明提供了一种扫地机器人作业路线的规划方法、装置和芯片，通过确定目标区域的三维图像，获取障碍物的分布信息和高度信息，从而便于规划扫地机器人的作业路线。具体技术方案如下：

一种扫地机器人作业路线的规划方法，包括：在目标区域内选取预设点为坐标原点建立坐标系，在扫地机器人移动的过程中按照预设高度对目标区域进行立体扫描，同时记录扫地机器人的移动轨迹；其中，所述坐标原点为所述目标区域内地面的中心点或所述目标区域边界上的一个端点；结合扫地机器人移动轨迹与所述坐标原点的映射关系，根据立体扫描结果生成与目标区域关联的三维图像；基于所述三维图像，确定所述目标区域中至少一个障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括所述至少一个障碍物在所述目标区域内的分布信息，以及所述至少一个障碍物的高度信息；基于所述分布信息确定所述至少一个所述障碍物的坐标信息，以及，若所述至少一个障碍物的高度信息大于第一预设值，则结合所述坐标信息和所述高度信息规定扫地机器人的作业路线绕过所述至少一个障碍物。

进一步地，所述障碍物信息还包括所述至少一个障碍物的宽度信息，所述扫地机器人作业路线的规划方法还包括：若所述至少一个障碍物的宽度信息大于第二预设值，则规定所述作业路线绕过所述至少一个障碍物。

进一步地，所述结合扫地机器人移动轨迹与所述坐标原点的映射关系，包括：选取所述移动轨迹中的多个固定点，确定所述移动轨迹中的多个固定点与所述坐标原点的相对位置。

进一步地，所述方法还包括：在预设时间段内，若所述目标区域内所述至少一个障碍物与所述坐标原点的相对位置保持不变，则控制所述扫地机器人按预设频率沿所述作业路线进行作业。