[发明专利]扫地机器人作业路线的规划方法、装置和芯片

权利要求书

1.一种扫地机器人作业路线的规划方法，其特征在于，包括：

在目标区域内选取预设点为坐标原点建立坐标系，在扫地机器人移动的过程中按照预设高度对目标区域进行立体扫描，同时记录扫地机器人的移动轨迹；其中，所述坐标原点为所述目标区域内地面的中心点或所述目标区域边界上的一个端点；

结合扫地机器人移动轨迹与所述坐标原点的映射关系，根据立体扫描结果生成与目标区域关联的三维图像；

基于所述三维图像，确定所述目标区域中至少一个障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括所述至少一个障碍物在所述目标区域内的分布信息，以及所述至少一个障碍物的高度信息；

基于所述分布信息确定所述至少一个所述障碍物的坐标信息，以及，若所述至少一个障碍物的高度信息大于第一预设值，则结合所述坐标信息和所述高度信息规定扫地机器人的作业路线绕过所述至少一个障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述至少一个障碍物的宽度信息，所述扫地机器人作业路线的规划方法还包括：

若所述至少一个障碍物的宽度信息大于第二预设值，则规定所述作业路线绕过所述至少一个障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合扫地机器人移动轨迹与所述坐标原点的映射关系，包括：

选取所述移动轨迹中的多个固定点，确定所述移动轨迹中的多个固定点与所述坐标原点的相对位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在预设时间段内，若所述目标区域内所述至少一个障碍物与所述坐标原点的相对位置保持不变，则控制所述扫地机器人按预设频率沿所述作业路线进行作业。

5.一种扫地机器人作业路线的规划装置，其特征在于，包括：

执行模块，被配置为在目标区域内选取预设点为坐标原点建立坐标系，在扫地机器人移动的过程中按照预设高度对目标区域进行立体扫描，同时记录扫地机器人的移动轨迹；其中，所述坐标原点为所述目标区域内地面的中心点或所述目标区域边界上的一个端点；

图像生成模块，被配置为结合扫地机器人移动轨迹与所述坐标原点的映射关系，根据立体扫描结果生成与目标区域关联的三维图像；

确定模块，被配置为基于所述三维图像，确定所述目标区域中至少一个障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括所述至少一个障碍物在所述目标区域内的分布信息，以及所述至少一个障碍物的高度信息；

路线生成模块，被配置为基于所述分布信息确定所述至少一个所述障碍物的坐标信息，以及，若所述至少一个障碍物的高度信息大于第一预设值，则结合所述坐标信息和所述高度信息规定扫地机器人的作业路线绕过所述至少一个障碍物。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述至少一个障碍物的宽度信息，所述路线生成模块还包括：

规划单元，被配置为若所述至少一个障碍物的宽度信息大于第二预设值，则规定所述作业路线绕过所述至少一个障碍物。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块包括：

选取单元，被配置为选取所述移动轨迹中的多个固定点，确定所述移动轨迹中的多个固定点与所述坐标原点的相对位置。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

控制单元，被配置为在预设时间段内，若所述目标区域内所述至少一个障碍物与所述坐标原点的相对位置保持不变，则控制所述扫地机器人按预设频率沿所述作业路线进行作业。

9.一种芯片，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于控制扫地机器人执行权利要求1-4中任一项所述的扫地机器人作业路线的规划方法。