[发明专利]一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置。在锚点坐标标定时，将定位地图划分成多个栅格，每个栅格对应一个锚点坐标集合，锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标；然后，通过生成轨迹，并结合轨迹上的参考点和多种传感器数据对锚点坐标进行标定。在锚点定位时，根据被测点的历史位置坐标所在的栅格，选择定位使用的锚点坐标集合，以实现准确定位，由此，与现有技术不同，本申请实施例提供的技术方案，对每个栅格设置锚点坐标集合，锚点坐标集合仅服务于其对应的栅格，锚点坐标集合经过标定后能够为栅格内的定位设备提供相对准确的锚点坐标，从而，解决了现有技术无法准确确定锚点坐标，导致定位容易出现误差，准确性不高的问题。

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，尤其涉及一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置。

背景技术

随着物联网技术的发展，基于多种物联网设备的空间定位技术也随之产生，例如对位于室内、楼宇、庭院、隧道、矿井和地下管廊等复杂空间的人员或设备进行定位等。

一种定位方法是在定位空间中设置多个锚点，使用定位设备接收多个锚点的信号强度，并通过锚点的信号强度来计算定位设备在空间中的位置。现有技术中，锚点的坐标由人工主观设定或者从工程图上计算得出。但是，由于锚点的设计位置与实际施工安装的位置通常存在偏差，导致锚点的实际坐标与主观设定或计算出的坐标也会存在偏差，进而导致定位误差。另外，当锚点在定位空间某个位置存在障碍物遮挡而不可视时，锚点与定位设备之间的信号无法直线传播，而是会经过多次反射、吸收，从而导致定位设备测量的与锚点的距离存在误差，进而导致定位误差。另外，锚点的坐标误差还会导致定位空间中的某些元素定位错误，从而导致将定位设备定位到了其不可能出现的位置，例如将室内的定位设备定位到空中。另外，在例如对楼宇内的定位设备定位时，由于没有对不同楼层的锚点进行区分，可能导致楼层定位错误。

可见，现有技术中由于无法准确确定锚点坐标，导致定位容易出现误差，准确性不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种锚点标定方法、锚点定位方法及装置，以解决现有技术由于无法准确确定锚点坐标，导致空间定位容易出现误差，准确性不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种锚点坐标标定方法，包括：

将定位地图划分成多个栅格，每个栅格对应一个锚点坐标集合，所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标；

在定位地图中动态维护多条轨迹，每条轨迹包括多个参考点；

当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时，根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格；

根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据，更新目标栅格对应的锚点坐标集合；

将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和，得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种锚点坐标标定装置，包括：

栅格划分模块，用于将定位地图划分成多个栅格，每个栅格对应一个锚点坐标集合，所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标；

轨迹维护模块，用于在定位地图中动态维护多条轨迹，每条轨迹包括多个参考点；

获取模块，用于当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时，根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格；

更新模块，用于根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据，更新目标栅格对应的锚点坐标集合；

求解模块，用于将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和，得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据。