[发明专利]一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置有效
申请号: | 201811602805.8 | 申请日: | 2018-12-26 |
公开(公告)号: | CN109633544B | 公开(公告)日: | 2021-04-06 |
发明(设计)人: | 邵起明;郑明吉;田鹏;王庆磊;阴子阳;王乃千;董欣刚 | 申请(专利权)人: | 奇点新源国际技术开发(北京)有限公司 |
主分类号: | G01S5/10 | 分类号: | G01S5/10;H04W4/02 |
代理公司: | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人: | 逯长明;许伟群 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 坐标 标定 方法 定位 装置 | ||
1.一种锚点坐标标定方法,其特征在于,包括:
将定位地图划分成多个栅格,每个栅格对应一个锚点坐标集合,所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标;
在定位地图中动态维护多条轨迹,每条轨迹包括多个参考点;
当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时,根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格;
根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合;
将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和,得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据;
其中,所述根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合,包括:
根据锚点坐标和参考点的定位坐标,计算锚点与参考点的第一距离;
获取距离传感器测得的锚点与参考点的第二距离;
获取第一距离与第二距离的距离差;
如果第一距离大于第二距离,则将锚点坐标朝靠近参考点的方向移动一个距离差;
如果第一距离小于第二距离,则将锚点坐标朝远离参考点的方向移动一个距离差。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在定位地图中动态维护多条轨迹,每条轨迹包括多个参考点,包括:
在定位地图上维护多条轨迹,所述轨迹的参考点在锚点坐标标定过程中迭代更新;
为每条轨迹关联一个锚点概率云,所述锚点概率云包含轨迹经过的所有栅格对应的锚点坐标集合。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格,包括:
根据惯性传感器数据计算参考点的位置坐标的基础值;
将位置坐标的基础值补偿一个随机向量,作为参考点的位置坐标;
获取参考点的位置坐标在定位地图中对应的目标栅格。
4.根据权利要求1~3任一项所述的方法,其特征在于,所述用户还携带有惯性传感器,所述方法还包括:
根据惯性传感器数据获取参考点的第一加速度;
根据参考点的位置坐标计算参考点的第二加速度;
根据第一加速度和第二加速度获取轨迹权重;
根据轨迹权重更新轨迹,所述更新轨迹包括根据轨迹权重继承原有轨迹的参考点以及继承原有轨迹对应栅格的锚点坐标集合。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
用户继续沿轨迹移动,以继续更新参考点的位置坐标和锚点坐标集合,实现参考点的位置坐标和锚点坐标集合的迭代更新。
6.一种锚点坐标标定装置,其特征在于,包括:
栅格划分模块,用于将定位地图划分成多个栅格,每个栅格对应一个锚点坐标集合,所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标;
轨迹维护模块,用于在定位地图中动态维护多条轨迹,每条轨迹包括多个参考点;
获取模块,用于当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时,根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格;
更新模块,用于根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合;
求解模块,用于将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和,得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据;
其中,所述更新模块用于根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合,具体包括:
所述根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合,包括:
根据锚点坐标和参考点的定位坐标,计算锚点与参考点的第一距离;
获取距离传感器测得的锚点与参考点的第二距离;
获取第一距离与第二距离的距离差;
如果第一距离大于第二距离,则将锚点坐标朝靠近参考点的方向移动一个距离差;
如果第一距离小于第二距离,则将锚点坐标朝远离参考点的方向移动一个距离差。
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