[发明专利]一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置有效

专利信息
申请号: 201811602805.8 申请日: 2018-12-26
公开(公告)号: CN109633544B 公开(公告)日: 2021-04-06
发明(设计)人: 邵起明;郑明吉;田鹏;王庆磊;阴子阳;王乃千;董欣刚 申请(专利权)人: 奇点新源国际技术开发(北京)有限公司
主分类号: G01S5/10 分类号: G01S5/10;H04W4/02
代理公司: 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 代理人: 逯长明;许伟群
地址: 100176 北京市大兴区北京经济*** 国省代码: 北京;11
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 坐标 标定 方法 定位 装置
【权利要求书】:

1.一种锚点坐标标定方法,其特征在于,包括:

将定位地图划分成多个栅格,每个栅格对应一个锚点坐标集合,所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标;

在定位地图中动态维护多条轨迹,每条轨迹包括多个参考点;

当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时,根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格;

根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合;

将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和,得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据;

其中,所述根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合,包括:

根据锚点坐标和参考点的定位坐标,计算锚点与参考点的第一距离;

获取距离传感器测得的锚点与参考点的第二距离;

获取第一距离与第二距离的距离差;

如果第一距离大于第二距离,则将锚点坐标朝靠近参考点的方向移动一个距离差;

如果第一距离小于第二距离,则将锚点坐标朝远离参考点的方向移动一个距离差。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在定位地图中动态维护多条轨迹,每条轨迹包括多个参考点,包括:

在定位地图上维护多条轨迹,所述轨迹的参考点在锚点坐标标定过程中迭代更新;

为每条轨迹关联一个锚点概率云,所述锚点概率云包含轨迹经过的所有栅格对应的锚点坐标集合。

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格,包括:

根据惯性传感器数据计算参考点的位置坐标的基础值;

将位置坐标的基础值补偿一个随机向量,作为参考点的位置坐标;

获取参考点的位置坐标在定位地图中对应的目标栅格。

4.根据权利要求1~3任一项所述的方法,其特征在于,所述用户还携带有惯性传感器,所述方法还包括:

根据惯性传感器数据获取参考点的第一加速度;

根据参考点的位置坐标计算参考点的第二加速度;

根据第一加速度和第二加速度获取轨迹权重;

根据轨迹权重更新轨迹,所述更新轨迹包括根据轨迹权重继承原有轨迹的参考点以及继承原有轨迹对应栅格的锚点坐标集合。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:

用户继续沿轨迹移动,以继续更新参考点的位置坐标和锚点坐标集合,实现参考点的位置坐标和锚点坐标集合的迭代更新。

6.一种锚点坐标标定装置,其特征在于,包括:

栅格划分模块,用于将定位地图划分成多个栅格,每个栅格对应一个锚点坐标集合,所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标;

轨迹维护模块,用于在定位地图中动态维护多条轨迹,每条轨迹包括多个参考点;

获取模块,用于当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时,根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格;

更新模块,用于根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合;

求解模块,用于将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和,得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据;

其中,所述更新模块用于根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合,具体包括:

所述根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据,更新目标栅格对应的锚点坐标集合,包括:

根据锚点坐标和参考点的定位坐标,计算锚点与参考点的第一距离;

获取距离传感器测得的锚点与参考点的第二距离;

获取第一距离与第二距离的距离差;

如果第一距离大于第二距离,则将锚点坐标朝靠近参考点的方向移动一个距离差;

如果第一距离小于第二距离,则将锚点坐标朝远离参考点的方向移动一个距离差。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于奇点新源国际技术开发(北京)有限公司,未经奇点新源国际技术开发(北京)有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811602805.8/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top