[发明专利]基于V2X的车辆前向碰撞预警测试系统和方法

权利要求书

1.一种基于V2X的车辆前向碰撞预警测试系统，其特征在于，包括：风速计、温度计、地秤、测距仪或卷尺、数据采集设备VBOX、2台笔记本电脑PC、摄像头、麦克风、待测车辆HV和远端车辆RV；所述风速计、温度计分别用于测量实验场地的风速和温度；所述地秤用于测量待测车辆HV载有驾驶员和没有驾驶员情况下的重量；所述测距装置用于道路布局和车载天线安装的测量；所述数据采集设备VBOX用于获得准确的待测车辆HV车辆定位信息；数据通过CAN总线与VBOX连接，并通过笔记本电脑PC显示，所述摄像头和麦克风用于采集车内音频信息以及车内外的视频信息；摄像头包括一车内摄像头和车外摄像头，远端车辆RV作为障碍车辆，远端车辆RV和待测车辆HV的方向一致；DSRC用于车辆之间的短程专用无线网络，DGPS差分天线安装在测试场地用于精确校准车辆的定位信息，UDP-CAN转PC用于数据包的转换和传输；

待测车辆的车载单元OBU与笔记本电脑PC通过网口连接，笔记本电脑PC提取OBU的数据包，再通过拆帧组帧，打包为CAN格式，然后通过USB转CAN的硬件设备连接到VBOX，实现OBU数据与VBOX数采数据同步，并作分析排除是否是因为丢包情况导致车辆没有预警；

所述笔记本电脑PC用于显示测试信息系统数据、VBOX数据、以及摄像头、麦克风的视频音频信号、UDP数据。

2.根据权利要求1所述基于V2X的车辆前向碰撞预警测试系统，其特征在于，所述远端车辆RV搭载与HV相同的测试信息系统，DSRC、GPS天线应安装于远端车辆RV车顶，DSRC主频模式：GPS的U-blox6芯片为DSRC提供主频，并以之为基准频率发送BSM和GPS定位信息，BSM数据包Part1和Part2需要满足CAMP[3]协议的最低要求，RV的BSM信息包括车辆的位置、速度、行驶方向和路径历史记录，该信息以广播方式发生。

3.根据权利要求1所述基于V2X的车辆前向碰撞预警测试系统，其特征在于，当待测车辆HV触发FCW前向碰撞预警告警，或待测车辆HV与远端车辆RV的TTC碰撞时间下降到TTCmin的90％以下时仍无FCW告警触发，认为该次测试结束，测试结束后，HV变道驶入旁侧相邻车道；

其中TTC的表示公式为：

TTC＝d(HV,RV)/V_HV (1)

式中d(HV,RV)表示待测车辆和远端车辆的距离，V_HV表示待测车辆的行驶速度。

4.一种基于权利要求1-3之一系统的ADAS汽车前向碰撞预警测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、试验准备阶段

利用温度计和风速计对测试场地检测，利用地秤分别测量和记录包含测试车辆整备质量，以及包含驾驶员和测试设备在内的测试车辆总重，打开DSRC基站，架好DGPS差分全球定位系统基站，在待测车辆车顶安装一枚摄像头和两个GPS天线，在车内副驾位置安装VBOX数采设备，在中控仪表盘位置安装摄像头一枚和麦克风一个，最后将各设备连接到VBOX，初始化数采PC使之能够显示采集变量；

步骤二、测试实验阶段

1)符合测试环境条件时，远端车辆RV放置在测试道路的中间，车辆纵向轴线平行于车道线，摆放方向与待测车辆HV的方向一致，即待测车辆HV驶往远端车辆RV的尾端；

2)远端车辆RV从测试路段起始位置行驶到结束位置；并驻停于测试路段终点，用锥形筒标记驻停位置，启动广播模式，保证待测车辆HV以测试速度进入测试路段，并保持该速度靠近远端车辆RV；

3)当待测车辆HV触发FCW前向碰撞预警告警，或待测车辆HV与远端车辆RV的TTC碰撞时间下降到TTCmin的90％以下时仍无FCW告警触发，认为该次测试结束，测试结束后，HV变道驶入旁侧相邻车道；

其中TTC的表示公式为：

TTC＝d(HV,RV)/V_HV (1)

式中d(HV,RV)表示待测车辆和远端车辆的距离，V_HV表示待测车辆的行驶速度。

4)按照上述步骤进行十次实验；

步骤三、检测结果的记录和数据处理

将试验结果记入原始记录中；并将试验检测数据按数值修约方法进行处理。