[发明专利]叉车式AGV货叉距离自动调整装置及方法

说明书

本发明提供一种叉车式AGV货叉距离自动调整装置及方法，所述叉车式AGV货叉距离自动调整装置包括：依次连接的控制器、驱动电机、传动结构以及与控制器连接的测距传感器，所述叉车式AGV具有两并排设置的货叉，所述传动结构与所述货叉相连，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位后，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相背运动向外扩张，所述测距传感器测量货叉与托盘的货叉孔内壁的距离并发送给控制器，所述控制器判断当货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于等于第一长度时，控制驱动电机停止运转。同一台叉车式AGV即可同时适用于大小尺寸不同的托盘，降低了用户的成本，而且提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及运输设备领域，特别涉及叉车式AGV小车。

背景技术

AGV小车，全称Automated Guided Vehicle小车，可以自动导航，将货物运送到目的地，一般在物流系统或工厂内应用较多。在运送货物时，货物是放在托盘上，托盘上设有货叉孔，叉车式AGV的货叉插入托盘的货叉孔后然后上升下降，以进行货物取放。叉车式AGV在使用过程中经常会遇到不同尺寸的托盘，不同尺寸的托盘上的货叉孔的距离也不等，而叉车式AGV的两货叉间的距离是固定的。所以在面对比较宽的托盘时，货叉插入的位置不并是货叉孔，而两货叉孔之间的中空部分，如此容易发生重心不稳而使货物倾翻；而在面对比较窄的托盘时，有可能货叉就插不进托盘（的货叉孔），因托盘上与货叉对应的位置可能正好是货叉孔的内壁。如果客户同时有多种规格不同宽度的货物而需要多种规格不同宽度的托盘时，即使各货物的重量也差不多而只需要一台叉车式AGV，但也需要配备多种规格不同货叉间距的叉车式AGV才能满足工作需求。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可以自动调节货叉距离的叉车式AGV货叉距离自动调整装置及方法。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种叉车式AGV货叉距离自动调整装置，包括：依次连接的控制器、驱动电机、传动结构以及与控制器连接的测距传感器，所述叉车式AGV具有两并排设置的货叉，所述传动结构与所述货叉相连，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位后，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相背运动向外扩张，所述测距传感器测量货叉与托盘的货叉孔内壁的距离并发送给控制器，所述控制器判断当货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于等于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

进一步，其中所述测距传感器为一个，设置于任一货叉的外侧。

进一步，其中所述测距传感器为两个，分别设置于一货叉的外侧，所述控制器判断任一测距传感器发送的货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

进一步，其中所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位前还包括：所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相向运动向内收缩，当两货叉的距离小于等于第二长度时，所述控制器控制驱动电机停止运转；所述控制器控制货叉进叉到托盘的货叉孔。

进一步，其中所述驱动电机的轴端具有编码器，所述编码器反馈位置信息给控制器，所述控制器根据所述位置信息进行位置闭环以判断两货叉的距离是否小于等于第二长度 。

一种叉车式AGV货叉距离自动调整方法，所述叉车式AGV包括依次连接的控制器、驱动电机、传动结构以及与控制器连接的测距传感器，所述叉车式AGV具有两并排设置的货叉，所述传动结构与所述货叉相连，所述叉车式AGV货叉距离自动调整方法包括以下步骤：

步骤S1，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位；

步骤S2，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相背运动向外扩张，所述测距传感器测量货叉与托盘的货叉孔内壁的距离并发送给控制器，所述控制器判断当货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于等于第一长度时，控制驱动电机停止运转。