[发明专利]叉车式AGV货叉距离自动调整装置及方法

权利要求书

1.一种叉车式AGV货叉距离自动调整装置，包括：依次连接的控制器、驱动电机、传动结构以及与控制器连接的测距传感器，所述叉车式AGV具有两并排设置的货叉，所述传动结构与所述货叉相连，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位后，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相背运动向外扩张，所述测距传感器测量货叉与托盘的货叉孔内壁的距离并发送给控制器，所述控制器判断当货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于等于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

2.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉距离自动调整装置，其特征在于，其中所述测距传感器为一个，设置于任一货叉的外侧。

3.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉距离自动调整装置，其特征在于，其中所述测距传感器为两个，分别设置于一货叉的外侧，所述控制器判断任一测距传感器发送的货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

4.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉距离自动调整装置，其特征在于，其中所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位前还包括：所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相向运动向内收缩，当两货叉的距离小于等于第二长度时，所述控制器控制驱动电机停止运转；所述控制器控制货叉进叉到托盘的货叉孔。

5.根据权利要求4所述的叉车式AGV货叉距离自动调整装置，其特征在于，其中所述驱动电机的轴端具有编码器，所述编码器反馈位置信息给控制器，所述控制器根据所述位置信息进行位置闭环以判断两货叉的距离是否小于等于第二长度。

6.一种叉车式AGV货叉距离自动调整方法，所述叉车式AGV包括依次连接的控制器、驱动电机、传动结构以及与控制器连接的测距传感器，所述叉车式AGV具有两并排设置的货叉，所述传动结构与所述货叉相连，所述叉车式AGV货叉距离自动调整方法包括以下步骤：

步骤S1，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位；

步骤S2，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相背运动向外扩张，所述测距传感器测量货叉与托盘的货叉孔内壁的距离并发送给控制器，所述控制器判断当货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于等于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

7.根据权利要求6所述的叉车式AGV货叉距离自动调整方法，其特征在于，其中所述测距传感器为一个，设置于任一货叉的外侧，所述控制器判断此任一货叉上的测距传感器发送的货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

8.根据权利要求6所述的叉车式AGV货叉距离自动调整方法，其特征在于，其中所述测距传感器为两个，分别设置于一货叉的外侧，所述控制器判断任一测距传感器发送的货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于第一长度时，控制驱动电机停止运转。

9.根据权利要求6所述的叉车式AGV货叉距离自动调整方法，其特征在于，其中所述步骤S1，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位前还包括：

步骤S0，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相向运动向内收缩，当两货叉的距离小于等于第二长度时，所述控制器控制驱动电机停止运转。

10.根据权利要求9所述的叉车式AGV货叉距离自动调整方法，其特征在于，其中所述驱动电机的轴端具有编码器，所述编码器反馈位置信息给控制器，所述控制器根据所述位置信息进行位置闭环以判断两货叉的距离是否小于等于第二长度。