[发明专利]一种电机控制方法及装置

说明书

本发明实施例提出一种电机控制方法及装置，涉及自动化控制技术领域。该方法包括：获取电机当前输出的电流信号；根据电流信号调节出符合预设规则的PID参数；根据PID参数对电流信号进行处理得到预处理电流信号；将预处理电流信号通过相频特性得到尼克尔斯图，通过幅频特性得到伯德图；对尼克尔斯图和伯德图进行滤波处理得到目标电流信号。通过电机控制方法及装置能让电机在非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时能够更好的工作。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法及装置。

背景技术

直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置，直线电机可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。

对直线电机控制技术的研究基本上可以分为三个方面：一是传统控制技术，二是现代控制技术，三是智能控制技术。传统的控制技术如PID反馈控制、解耦控制等在交流伺服系统中得到了广泛的应用。

其中PID控制蕴涵动态控制过程中的信息，具有较强的鲁棒性，是交流伺服电机驱动系统中最基本的控制方式。为了提高控制效果，往往采用解耦控制和矢量控制技术。在对象模型确定、不变化且是线性的以及操作条件、运行环境是确定不变的条件下，采用传统控制技术是简单有效的。但是在高精度微进给的高性能场合，就必须考虑对象结构与参数的变化，各种非线性的影响，运行环境的改变及环境干扰等时变和不确定因数，才能得到满意的控制效果。PID控制在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作得不是太好。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电机控制方法及装置，通过电机控制方法及装置能让电机在非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时能够更好的工作。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，应用于电机，所述方法包括：获取所述电机当前输出的电流信号；根据所述电流信号调节出符合预设规则的PID参数；根据所述PID参数对所述电流信号进行处理得到预处理电流信号；将所述预处理电流信号通过相频特性得到尼克尔斯图，通过幅频特性得到伯德图；对所述尼克尔斯图和所述伯德图进行滤波处理得到目标电流信号。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机控制装置，应用于电机，所述装置包括：获取模块，用于获取所述电机当前输出的电流信号；调节模块，用于根据所述电流信号调节出符合预设规则的PID参数；预处理模块，用于根据所述PID参数对所述电流信号进行处理得到预处理电流信号；特性处理模块，用于将所述预处理电流信号通过相频特性得到尼克尔斯图，通过幅频特性得到伯德图；滤波处理模块，用于对所述尼克尔斯图和所述伯德图进行滤波处理得到目标电流信号。

本发明实施例提供的一种电机控制方法及装置，通过获取电机当前输出的电流信号，并根据该电流信号调节出符合预设规则的PID参数，根据PID参数对电流信号进行处理得到预处理电流信号，将预处理电流信号通过相频特性得到尼克尔斯图，通过幅频特性得到伯德图，对尼克尔斯图和伯德图进行滤波处理得到目标电流信号。可见，基于PID控制的基础上，用伯德图和尼克尔斯图，并结合滤波处理，能够使得电机在非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时能够更好的工作。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的电机控制方法及装置的应用环境示意图；