[发明专利]一种电机控制方法及装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，应用于电机，其特征在于，所述方法包括：

获取所述电机当前输出的电流信号；

根据预先设置的KP值和KI值得到所述电流信号的阶跃响应图；

根据所述阶跃响应图调节出符合预设规则的PID参数；其中，所述PID参数包括目标KP值和目标KI值；

调节所述KP值和所述KI值得到符合所述预设规则的所述目标KP值和所述目标KI值，其中，所述预设规则是指所述目标KP值和所述目标KI值使得所述阶跃响应图的斜率在第一范围内、波峰值在第二范围内以及波谷值在第三范围内；

根据所述PID参数对所述电流信号进行处理得到预处理电流信号；

将所述预处理电流信号通过相频特性得到尼克尔斯图，通过幅频特性得到伯德图；

对所述尼克尔斯图和所述伯德图进行滤波处理得到目标电流信号。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述预处理电流信号通过相频特性得到所述尼克尔斯图的步骤包括：

根据所述预处理电流信号的频率和相角得到所述尼克尔斯图。

3.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述预处理电流信号通过幅频特性得到所述伯德图的步骤包括：

根据所述预处理电流信号的频率和幅值得到所述伯德图。

4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述对所述尼克尔斯图和所述伯德图进行滤波处理得到所述目标电流信号的步骤包括：

将所述尼克尔斯图和所述伯德图通过低通滤波器、限波滤波器和反限波滤波器进行滤波处理得到所述目标电流信号。

5.一种电机控制装置，应用于电机，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述电机当前输出的电流信号；

调节模块，用于根据预先设置的KP值和KI值得到所述电流信号的阶跃响应图；并根据所述阶跃响应图调节出符合预设规则的PID参数，所述PID参数包括目标KP值和目标KI值；调节所述KP值和所述KI值得到符合所述预设规则的所述目标KP值和所述目标KI值，其中，所述预设规则是指所述目标KP值和所述目标KI值使得所述阶跃响应图的斜率在第一范围内、波峰值在第二范围内以及波谷值在第三范围内； 预处理模块，用于根据所述PID参数对所述电流信号进行处理得到预处理电流信号；

特性处理模块，用于将所述预处理电流信号通过相频特性得到尼克尔斯图，通过幅频特性得到伯德图；

滤波处理模块，用于对所述尼克尔斯图和所述伯德图进行滤波处理得到目标电流信号。

6.如权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，所述滤波处理模块用于将所述尼克尔斯图和所述伯德图通过低通滤波器、限波滤波器和反限波滤波器进行滤波处理得到所述目标电流信号。