[发明专利]机器人传感器的外参标定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人传感器的外参标定方法，该方法包括：获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据，并转换到同一坐标系，相应地得到第一转换传感器数据和第二转换传感器数据，进而确定标定参照物中的参考点的第一坐标位置和第二坐标位置，将第一坐标位置和第二坐标位置作为一组坐标数据，当机器人与标定参照物之间的相对位置关系发生变化时，重复上述步骤，得到N组坐标数据，然后计算得到第一传感器和第二传感器之间的外参。上述方法提高了机器人的性能。此外，还提出了一种机器人传感器的外参标定装置、机器人及存储介质。

技术领域

本发明涉及计算机处理领域，尤其是涉及一种机器人传感器的外参标定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

一个机器人系统通常需要融合多种传感器的数据共同工作，而这些传感器的感知特性存在差异，且放置在机器人本体的不同位置，因此每个传感器对环境信息的感知存在差异。机器人系统在应用这些传感器数据时，希望能将这些数据转换为一个统一的描述。

虽然在对机器人结构进行设计时，会有一个对机器人所有传感器的位置的一个设计值，但由于工件加工误差、装配误差、传感器自身误差等的存在，传感器的真实位置通常与设计值存在一定的偏差，由此导致传感器数据在转换到同一坐标系下，数据间存在位置偏差，场景中的同一物体被映射到了不同的位置，这种偏差将导致机器人对环境的感知错误，影响机器人的性能。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供了一种可以减少偏差，提高机器人性能的机器人传感器的外参标定方法、装置、机器人及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人传感器的外参标定方法，所述方法包括：

获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据；

将所述第一传感器数据和所述第二传感器数据转换到同一坐标系，相应地得到第一转换传感器数据和第二转换传感器数据；

根据所述第一转换传感器数据确定所述标定参照物中的参考点的第一坐标位置，根据所述第二转换传感器数据确定所述标定参照物中的所述参考点的第二坐标位置，将所述第一坐标位置和所述第二坐标位置作为一组坐标数据；

当所述机器人与所述标定参照物之间的相对位置关系发生变化时，进入所述获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据的步骤，依次循环，直到累计得到N组坐标数据，所述N为不小于外参中包含的未知自由度个数的正整数；

根据所述N组坐标数据计算得到所述第一传感器和所述第二传感器之间的外参，所述外参为所述第一传感器和第二传感器之间的相对位置关系参数。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人传感器的外参标定装置，所述装置包括：

采集模块，用于获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据；

转换模块，将所述第一传感器数据和所述第二传感器数据转换到同一坐标系，相应地得到第一转换传感器数据和第二转换传感器数据；

确定模块，用于根据所述第一转换传感器数据确定所述标定参照物中的参考点的第一坐标位置，根据所述第二转换传感器数据确定所述标定参照物中的所述参考点的第二坐标位置，将所述第一坐标位置和所述第二坐标位置作为一组坐标数据；

循环模块，用于当所述机器人与所述标定参照物之间的相对位置关系发生变化时，进入所述获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据的步骤，依次循环，直到累计得到N组坐标数据，所述N为不小于外参中包含的未知自由度个数的正整数；